[实用新型]一种触觉测量装置

权利要求书

1.一种触觉测量装置，其特征在于，包括：

两轴运动平台，包括有载物平台、X轴运动机构和Y轴运动机构，所述载物平台用于放置待测物，所述X轴运动机构用于驱动所述载物平台沿X轴方向移动，所述Y轴运动机构用于驱动所述载物平台沿Y轴方向移动；

施压模块，包括连接杆和Z轴驱动部，所述Z轴驱动部与所述连接杆连接，所述Z轴驱动部用于驱动所述连接杆沿Z轴方向移动，所述施压模块固定有触觉传感器，所述施压模块用于使所述触觉传感器以恒定速度朝所述待测物的方向移动；

数据处理模块，所述X轴运动机构、所述Y轴运动机构、所述Z轴驱动部和所述触觉传感器分别与所述数据处理模块电性连接，所述数据处理模块用于控制所述X轴运动机构、所述Y轴运动机构和所述Z轴驱动部的动作，并且获取所述触觉传感器的电信号，从而得到待测物表面的形貌数据和待测物的软硬度数据。

2.如权利要求1所述的一种触觉测量装置，其特征在于，所述施压模块固定有用于获取待测物的测量点的光学定位器，所述光学定位器与所述数据处理模块电性连接。

3.如权利要求2所述的一种触觉测量装置，其特征在于，所述触觉传感器固定于所述连接杆朝向所述载物平台的一端，所述光学定位器的检测端朝向所述载物平台。

4.如权利要求1所述的一种触觉测量装置，其特征在于，所述Y轴运动机构包括Y轴导轨、Y轴推杆和Y轴滑台，所述Y轴推杆使所述Y轴滑台在所述Y轴导轨上滑动，所述X轴运动机构包括X轴导轨、X轴推杆和X轴滑台，所述X轴推杆使所述X轴滑台在所述X轴导轨上滑动，所述X轴导轨设置于所述Y轴滑台上，所述载物平台设置于所述X轴滑台上，所述X轴推杆和所述Y轴推杆均与所述数据处理模块电性连接。

5.如权利要求4所述的一种触觉测量装置，其特征在于，所述X轴推杆采用步进电机驱动式推杆，所述Y轴推杆采用步进电机驱动式推杆。

6.如权利要求5所述的一种触觉测量装置，其特征在于，所述Z轴驱动部采用推杆式直线步进电机。

7.如权利要求1所述的一种触觉测量装置，其特征在于，所述数据处理模块包括参数设置单元，所述参数设置单元用于设定待测物的测量点、形变电阻阈值和触觉传感器移动时的速度值。

8.如权利要求7所述的一种触觉测量装置，其特征在于，所述数据处理模块包括有驱动单元，所述驱动单元用于根据所述形变电阻阈值，控制所述施压模块的移动，使所述触觉传感器以所述触觉传感器移动时的速度值朝所述待测物的方向移动。

9.如权利要求1所述的一种触觉测量装置，其特征在于，所述数据处理模块包括有图像处理单元，所述图像处理单元用于根据所述待测物表面的形貌数据，得到待测物的形貌高度图；所述图像处理单元用于根据所述待测物的软硬度数据，得到待测物的软硬度柱状图。

10.如权利要求1至9任一所述的一种触觉测量装置，其特征在于，所述载物平台设置有用于固定所述待测物的定位夹。