[实用新型]采用CCD视觉对位的自动插拔线电工实训装置

权利要求书

1.一种采用CCD视觉对位的自动插拔线电工实训装置，含有机架，其特征是：还含有四个直线移动的电动移位台﹑插拔线机械手﹑插线板﹑备线板﹑收线板和控制电路；四个电动移位台分别为：第一电动移位台﹑第二电动移位台﹑第三电动移位台和第四电动移位台；机架的上表面左﹑右两边分别安装有两个第一支架，第一电动移位台和第二电动移位台分别安装在两个第一支架上，第一电动移位台和第二电动移位台的台面位于同一个水平面中，且第一电动移位台和第二电动移位台的移动轨道相互平行并相对设置；第三电动移位台的移动轨道两端分别固定在第一电动移位台和第二电动移位台的台面上，且第三电动移位台的台面竖直设置；第四电动移位台的移动轨道背面与第三电动移位台的台面固定连接，且第四电动移位台的移动轨道竖直设置；插拔线机械手安装在第四电动移位台的台面上；机架的上表面中部设有三个第二支架，插线板﹑备线板和收线板分别安装在三个第二支架上，插线板﹑备线板和收线板均水平设置，且插线板﹑备线板和收线板均位于插拔线机械手的下方；四个电动移位台和插拔线机械手均与控制电路连接，控制电路设置在机架上。

2.根据权利要求1所述的采用CCD视觉对位的自动插拔线电工实训装置，其特征是：所述插拔线机械手含有角度控制电机﹑U形固定架﹑倒U形固定架﹑两个滑台气缸﹑两个夹爪气缸固定板﹑两个夹爪气缸﹑CCD图像传感器﹑同轴光源﹑同轴光源固定板；U形固定架的一个侧板与第四电动移位台的台面固定连接，CCD图像传感器安装在U形固定架的另一个侧板外壁上，CCD图像传感器的拍摄口竖直朝下，竖直设置的同轴光源固定板的上端也固定在U形固定架的另一个侧板外壁上，同轴光源固定在同轴光源固定板的下端，同轴光源位于CCD图像传感器的拍摄口的正下方；角度控制电机安装在U形固定架的底板上，且角度控制电机的转轴从U形固定架的底板中心处竖直向下穿出后与倒U形固定架的顶板中心处固定连接，两个滑台气缸的底座分别安装在倒U形固定架的两个侧板的外壁上，滑台气缸的滑台在竖直方向滑动，两个夹爪气缸的底座通过两个夹爪气缸固定板分别安装在两个滑台气缸的滑台上，每个夹爪气缸上设有一对竖直向下的夹爪。

3.根据权利要求2所述的采用CCD视觉对位的自动插拔线电工实训装置，其特征是：所述夹爪的夹持面上粘贴有防滑板。

4.根据权利要求1所述的采用CCD视觉对位的自动插拔线电工实训装置，其特征是：所述四个电动移位台中的驱动电机均为步进驱动电机，第一电动移位台和第二电动移位台的行程相同，第三电动移位台的移动轨道与第一电动移位台和第二电动移位台的移动轨道垂直。

5.根据权利要求4所述的采用CCD视觉对位的自动插拔线电工实训装置，其特征是：所述第四电动移位台中的驱动电机为带刹车的步进驱动电机。

6.根据权利要求4所述的采用CCD视觉对位的自动插拔线电工实训装置，其特征是：所述插线板上设有N个无序的线孔，备线板和收线板上均设有M个按矩阵形式排列的线孔，M个线孔组成的线孔矩阵的行和列的方向分别与第一电动移位台和第三电动移位台的移动轨道的方向一致，N和M均为大于等于2的自然数。

7.根据权利要求2所述的采用CCD视觉对位的自动插拔线电工实训装置，其特征是：所述机架为箱式机架，机架的侧面设有箱门，机架的底部设有万向轮；控制电路含有触屏显示器﹑电机驱动器、PLC控制器和气动元件，触屏显示器与PLC控制器的显示口连接，PLC控制器的电机控制口通过电机驱动器与角度控制电机和四个电动移位台中的驱动电机连接，PLC控制器的气缸控制口通过气动元件与滑台气缸和夹爪气缸连接，PLC控制器的图像信息接口与CCD图像传感器连接，PLC控制器的光源控制口与同轴光源连接；触屏显示器通过显示器支架安装在机架的上表面上，电机驱动器、PLC控制器和气动元件设置在机架内。

8.根据权利要求7所述的采用CCD视觉对位的自动插拔线电工实训装置，其特征是：所述万向轮含有无刹车的万向轮和有刹车的万向轮；机架的框架的材质为铝型材，机架的外壁的材质为亚克力，第一支架的材质为方钢。