[实用新型]扁平舵机

权利要求书

1.扁平舵机，其特征在于，包括：

壳体(1)；

设于所述壳体(1)内的电机组件(2)，所述电机组件(2)的中部设有减速组件(3)，所述减速组件(3)的中部贯穿有中空管或转轴(5)，所述中空管或转轴(5)的底端穿出所述壳体(1)；

所述壳体(1)的底部还设有盖体(6)，所述盖体(6)盖合于所述壳体(1)的底部并形成控制电路空间(61)，所述中空管或转轴(5)插入至所述控制电路空间(61)内；以及

设于所述控制电路空间(61)内的控制组件，所述控制组件包括用于检测所述中空管或转轴(5)的转速的位置编码器(4)以及与所述位置编码器(4)相连接的控制器(7)。

2.如权利要求1所述的扁平舵机，其特征在于：所述壳体(1)的底部开设有供所述中空管或转轴(5)穿过的连通孔(11)，所述壳体(1)的底部凸设有围合于所述连通孔(11)外缘的固定筒体(12)。

3.如权利要求2所述的扁平舵机，其特征在于：所述固定筒体(12)与所述中空管或转轴(5)之间设有轴承件(13)，所述轴承件(13)的一侧与所述固定筒体(12)的内壁相抵接。

4.如权利要求1所述的扁平舵机，其特征在于：所述壳体(1)的外径为20mm、30mm、40mm、50mm、60mm、70mm、80mm、90mm、100mm、110mm、120mm、130mm、140mm、150mm、160mm、180mm、200mm或者260mm，且所述壳体(1)的外径差值为±5mm。

5.如权利要求1至4任一项所述的扁平舵机，其特征在于：所述位置编码器(4)的转子(22)设于所述中空管的两侧或转轴的末端，所述位置编码器(4)的定子(21)设于所述控制电路空间(61)内。

6.如权利要求5所述的扁平舵机，其特征在于：所述控制器(7)包括多级控制电路，且多级控制电路堆叠置于所述控制电路空间(61)内。

7.如权利要求1至4任一项所述的扁平舵机，其特征在于：所述电机组件(2)包括定子(21)和转子(22)，所述定子(21)环设于所述转子(22)的外缘，且所述减速组件(3)设于所述转子(22)的内部并由所述转子(22)驱动转动。

8.如权利要求7所述的扁平舵机，其特征在于：所述转子(22)的一侧套设有转子钢套，所述转子钢套与所述转子(22)固定连接，且所述转子钢套的底部朝向中部延伸有限位托板(23)，所述减速组件(3)设于所述限位托板(23)上。

9.如权利要求7所述的扁平舵机，其特征在于：所述定子(21)和所述转子(22)之间还设有磁钢(24)，所述磁钢(24)与所述转子(22)相贴合，且所述磁钢(24)与所述定子(21)之间具有间隙。

10.如权利要求1至4任一项所述的扁平舵机，其特征在于：所述减速组件(3)采用一级或多级行星齿轮结构，一级或多级行星齿轮结构沿着所述中空管或转轴(5)的轴向依次设置。