[实用新型]扁平舵机

说明书

本实用新型提供了一种扁平舵机，包括壳体、设于壳体内的电机组件、壳体的底部还设有盖体，以及设于控制电路空间内的控制组件，电机组件的中部设有减速组件，减速组件的中部贯穿有中空管或转轴，中空管或转轴的底端穿出壳体；盖体盖合于壳体的底部并形成控制电路空间，中空管或转轴插入至控制电路空间内，本实用新型提供的扁平舵机，减速组件设置在电机组件的中部，能够减小整个电机组件和减速组件的体积，中空管或转轴能够穿出壳体，在盖体和壳体之间的空间内设置控制组件，使得电机组件可以与减速组件和控制组件之间实现堆叠，能够进一步的缩小整个舵机的长度，减小整个舵机的体积，使得该舵机能够适用面积更广。

技术领域

本实用新型涉及动力驱动的技术领域，具体涉及一种扁平舵机。

背景技术

在服务类和消费类机器人的关节中，舵机的应用越来越广泛。舵机主要是由外壳、电路板、电机、减速组件与位置检测器构成。其工作原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的集成电路判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，通过减速齿轮将动力传至摆臂。现有技术中，一般是将电路板、电机和减速组件依次堆叠的置于外壳的内部，从而导致整个舵机的长度较长，占用面积较大，适用性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种扁平舵机，以解决现有技术中的舵机长度较长，占用面积较大的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种扁平舵机，包括：壳体、设于所述壳体内的电机组件、所述壳体的底部还设有盖体，以及设于所述控制电路空间内的控制组件，所述电机组件的中部设有减速组件，所述减速组件的中部贯穿有中空管或转轴，所述中空管或转轴的底端穿出所述壳体；所述盖体盖合于所述壳体的底部并形成控制电路空间，所述中空管或转轴插入至所述控制电路空间内；所述控制组件包括用于检测所述中空管或转轴的转速的位置编码器以及与所述位置编码器相连接的控制器。

进一步地，所述壳体的底部开设有供所述中空管或转轴穿过的连通孔，所述壳体的底部凸设有围合于所述连通孔外缘的固定筒体。

进一步地，所述固定筒体与所述中空管或转轴之间设有轴承件，所述轴承件的一侧与所述固定筒体的内壁相抵接。

进一步地，所述壳体的外径为20mm、30mm、40mm、50mm、60mm、70mm、80mm、90mm、100mm、110mm、120mm、130mm、140mm、150mm、160mm、180mm、200mm或者260mm，且所述壳体的外径差值为±5mm。

进一步地，所述位置编码器的转子设于所述中空管的两侧或转轴的末端，所述位置编码器的定子设于所述控制电路空间内。

进一步地，所述控制器包括多级控制电路，且多级控制电路堆叠置于所述控制电路空间内。

进一步地，所述电机组件包括定子和转子，所述定子环设于所述转子的外缘，且所述减速组件设于所述转子的内部并由所述转子驱动转动。

进一步地，所述转子的一侧套设有转子钢套，所述转子钢套与所述转子固定连接，且所述转子钢套的底部朝向中部延伸有限位托板，所述减速组件设于所述限位托板上。

进一步地，所述定子和所述转子之间还设有磁钢，所述磁钢与所述转子相贴合，且所述磁钢与所述定子之间具有间隙。

进一步地，所述减速组件采用一级或多级行星齿轮结构，一级或多级行星齿轮结构沿着所述中空管或转轴的轴向依次设置。