[实用新型]一种内转子结构的扁平舵机

权利要求书

1.一种内转子结构的扁平舵机，包括内部具有空腔的舵机外壳(1)、固定在所述舵机外壳(1)内的电机定子(2)、同轴套设在所述电机定子(2)内的电机转子(3)，以及减速机构(4)，其特征在于，

所述电机转子(3)为内部具有安装腔室的筒体结构，且其中间具有沿所述舵机外壳(1)中心轴(6)线方向设置的通孔；

所述减速机构(4)的一端通过舵机机座(5)保持与所述舵机外壳(1)的相对位置固定，且至少有部分悬置于所述电机转子(3)的安装腔室中，其中间具有与所述电机转子(3)上通孔同轴线设置的中心孔；

一与所述电机转子(3)的通孔和所述减速机构(4)的中心孔相配的轴体通过轴承(7)转动连接于所述舵机外壳(1)；所述电机转子(3)的动力通过所述轴体传递到所述减速机构(4)的输入端；所述轴承(7)使得所述轴体及连接在所述轴体上的所述电机转子(3)能够与所述舵机外壳(1)保持沿所述舵机外壳(1)轴向方向上的相对固定。

2.根据权利要求1所述的内转子结构的扁平舵机，其特征在于，所述电机转子(3)的外侧壁设有与所述电机定子(2)相对设置的磁钢(31)；所述磁钢(31)和所述电机定子(2)之间具有间隙。

3.根据权利要求1所述的内转子结构的扁平舵机，其特征在于，所述舵机外壳(1)的内壁连接有向所述空腔内延伸的电机机座(8)，所述舵机外壳(1)内的空腔被所述电机机座(8)分隔为第一空腔和第二空腔；所述电机定子(2)和所述电机转子(3)位于所述第一空腔内，所述轴承(7)设置在所述第一空腔和所述第二空腔的连通位置处，所述轴体通过所述轴承(7)转动连接于所述电机机座(8)。

4.根据权利要求1所述的内转子结构的扁平舵机，其特征在于，所述减速机构(4)包括一体连接且沿所述舵机外壳(1)的轴向方向依次设置减速机构主体部(41)和减速机构输出端(42)；所述减速机构主体部(41)至少有部分悬置于所述电机转子(3)的安装腔室内，所述减速机构输出端(42)位于述电机转子(3)的安装腔室外，且所述减速机构输出端(42)的外径小于所述减速机构主体部(41)的外径；所述舵机机座(5)的一端固定于所述舵机外壳(1)、另一端抵靠在所述减速机构主体部(41)和所述减速机构输出端(42)形成的台阶上并通过沿所述减速机构(4)轴向设置的锁紧件固定于所述减速机构输出端(42)。

5.根据权利要求1所述的内转子结构的扁平舵机，其特征在于，所述舵机外壳(1)与所述电机转子(3)之间的外径差值和所述减速机构(4)外径的比值范围为0.85：1～1.15：1。

6.根据权利要求1所述的内转子结构的扁平舵机，其特征在于，所述轴承(7)为双列角接触球轴承(7)。

7.根据权利要求3所述的内转子结构的扁平舵机，其特征在于，所述第二空腔内安装有控制电路板；所述轴体伸向所述第二空腔的下端出口处连接有与所述轴体保持同步转动的磁编码器转子(9)，所述控制电路板上集成有位于所述第二空腔内且与所述磁编码器转子(9)对应设置的磁编码器定子。

8.根据权利要求3所述的内转子结构的扁平舵机，其特征在于，所述舵机外壳(1)上连接有用于封盖所述第二空腔的舵机下盖(10)。

9.根据权利要求1所述的内转子结构的扁平舵机，其特征在于，所述减速机构(4)为由一级或多级行星齿轮单元组成的行星齿轮减速机构(4)。

10.根据权利要求1所述的内转子结构的扁平舵机，其特征在于，所述轴体为固定在所述扁平舵机的中空孔内的中心轴(6)，或所述轴体为插设在所述扁平舵机的中空孔内与所述扁平舵机配合使用的连接轴。

11.根据权利要求1所述的内转子结构的扁平舵机，其特征在于，所述舵机外壳(1)的外径为20±5mm、30±5mm、40±5mm、50±5mm、60±5mm、70±5mm、80±5mm、90±5mm、100±5mm、110±5mm、120±5mm、130±5mm、140±5mm、150±5mm、160±5mm、180±5mm、200±5mm、260±5mm。