[实用新型]一种内转子结构的扁平舵机

说明书

本实用新型公开了一种内转子结构的扁平舵机，包括舵机外壳、固定在舵机外壳内的电机定子、同轴套设在电机定子内的电机转子，以及减速机构；电机转子为内部具有安装腔室的筒体结构，且其中间具有沿舵机外壳中心轴线方向设置的通孔；减速机构通过舵机机座保持与舵机外壳的相对位置固定，且部分悬置于电机转子的安装腔室中，其中间具有与通孔同轴线设置的中心孔；一与通孔和中心孔相配的轴体通过轴承转动连接于舵机外壳；电机转子的动力通过轴体传递到减速机构的输入端。通过将减速机构的一部分悬置在电机转子的安装腔室中，缩短了舵机的轴向长度，使舵机结构更加紧凑，还具有输出端扭矩大、传动效率高、传动平稳、寿命长、整体性强的优点。

技术领域

本实用新型涉及一种扁平舵机，具体涉及一种减速机构内置的内转子结构的扁平舵机。

背景技术

舵机是机器人等自动化设备的关键部件，舵机性能的好坏直接影响到机器人的整体性能。目前的机器人大部分比较笨重，整体尺寸比较大，难以应用于一些体型较小但对输出力矩、转矩波动要求较高的高性能机器人(如足式机器人、外骨骼机器人、仿生机器人等)的应用场合中。而舵机的自重和轴向尺寸是影响机器人整体尺寸的关键因素，如何在等功率的情况下，尽可能地减小舵机的自重和轴向长度，实现舵机扁平化、轻量化设计是目前面临的技术难题。

现有技术中的舵机包括电机和减速机构，电机包括电机壳体、在电机壳体内同轴设置的电机定子和电机转子，电机转子上连接有与电机转子保持同步转动且一端伸出电机壳体外的电机输出轴，减速机构在电机壳体外与电机输出轴相装配。

但是，由于减速机构连接在电机输出轴伸出电机外壳的一端，这样会导致整个舵机的轴向尺寸比较长，不仅不利于实现舵机轴向尺寸的小型化设计，而且舵机的轴向尺寸较长会导致舵机在高速运转时的振动较大，影响舵机性能的稳定性。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中舵机的轴向尺寸过长、不利于实现舵机偏平化设计的缺陷，从而提供一种结构紧凑、轴向尺寸小的内转子结构的扁平舵机。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：

一种内转子结构的扁平舵机，包括内部具有空腔的舵机外壳、固定在所述舵机外壳内的电机定子、同轴套设在所述电机定子内的电机转子，以及减速机构，

所述电机转子为内部具有安装腔室的筒体结构，且其中间具有沿所述舵机外壳中心轴线方向设置的通孔；

所述减速机构的一端通过舵机机座保持与所述舵机外壳的相对位置固定，且至少有部分悬置于所述电机转子的安装腔室中，其中间具有与所述电机转子上通孔同轴线设置的中心孔；

一与所述电机转子的通孔和所述减速机构的中心孔相配的轴体通过轴承转动连接于所述舵机外壳；所述电机转子的动力通过所述轴体传递到所述减速机构的输入端；所述轴承使得所述轴体及连接在所述轴体上的所述电机转子能够与所述舵机外壳保持沿所述舵机外壳轴向方向上的相对固定。

进一步地，所述电机转子的外侧壁设有与所述电机定子相对设置的磁钢；所述磁钢和所述电机定子之间具有间隙。

进一步地，所述舵机外壳的内壁连接有向所述空腔内延伸的电机机座，所述舵机外壳内的空腔被所述电机机座分隔为第一空腔和第二空腔；所述电机定子和所述电机转子位于所述第一空腔内，所述轴承设置在所述第一空腔和所述第二空腔的连通位置处，所述轴体通过所述轴承转动连接于所述电机机座。

进一步地，所述减速机构包括一体连接且沿所述舵机外壳的轴向方向依次设置减速机构主体部和减速机构输出端；所述减速机构主体部至少有部分悬置于所述电机转子的安装腔室内，所述减速机构输出端位于述电机转子的安装腔室外，且所述减速机构输出端的外径小于所述减速机构主体部的外径；所述舵机机座的一端固定于所述舵机外壳、另一端抵靠在所述减速机构主体部和所述减速机构输出端形成的台阶上并通过沿所述减速机构轴向设置的锁紧件固定于所述减速机构输出端。