[实用新型]一种外转子结构的扁平舵机

说明书

本实用新型公开了一种外转子结构的扁平舵机，包括：电机定子、同轴套设在电机定子外的电机转子、与电机转子保持同步转动的中心轴、以及减速机构；电机定子通过轴承转动连接在电机转子内，轴承使得电机定子和电机转子能够保持沿中心轴轴向方向上的相对固定；电机定子为内部具有定子内腔的筒体结构；减速机构包括一端伸进定子内腔中的减速机构主体部和伸出定子内腔外的减速机构输出端，减速机构主体部与电机定子保持相对固定，减速机构输出端固定在舵机机座上。通过将减速机构的一部分内置在电机定子的定子内腔中，缩短了舵机的轴向长度，使舵机结构更加紧凑，还具有输出端扭矩大、传动效率高、传动平稳、寿命长、整体性强的优点。

技术领域

本实用新型一种扁平舵机，具体涉及一种减速机构内置的外转子结构的扁平舵机。

背景技术

舵机是机器人等自动化设备的关键部件，舵机性能的好坏直接影响到机器人的整体性能。目前的机器人大部分比较笨重，整体尺寸比较大，难以应用于一些体型较小但对输出力矩、转矩波动要求较高的高性能机器人(如足式机器人、外骨骼机器人、仿生机器人等)的应用场合中。而舵机的自重和轴向尺寸是影响机器人整体尺寸的关键因素，如何在等功率的情况下，尽可能地减小舵机的自重和轴向长度，实现舵机扁平化、轻量化设计是目前面临的技术难题。

现有技术中的舵机包括电机和减速机构，电机包括电机壳体、在电机壳体内同轴设置的电机定子和电机转子，电机转子上连接有与电机转子保持同步转动且一端伸出电机壳体外的电机输出轴，减速机构在电机壳体外与电机输出轴相装配。

但是，由于减速机构连接在电机输出轴伸出电机外壳的一端，这样会导致整个舵机的轴向尺寸比较长，不仅不利于实现舵机轴向尺寸的小型化设计，而且舵机的轴向尺寸较长会导致舵机在高速运转时的振动较大，影响舵机性能的稳定性。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中舵机的轴向尺寸过长、不利于实现舵机偏平化设计的缺陷，从而提供一种结构紧凑、轴向尺寸小的外转子结构的扁平舵机。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：

一种外转子结构的扁平舵机，包括电机定子、同轴套设在所述电机定子外的电机转子、与所述电机转子保持同步转动的中心轴、以及减速机构；

所述电机定子通过轴承转动连接在所述电机转子内，所述轴承使得所述电机定子和所述电机转子能够保持沿所述中心轴轴向方向上的相对固定；所述电机定子为内部具有定子内腔的筒体结构；

所述减速机构包括一端伸进所述定子内腔中的减速机构主体部和伸出所述定子内腔外的减速机构输出端，所述减速机构的减速机构主体部与所述电机定子保持相对固定，所述减速机构的减速机构输出端固定于一舵机机座上以保持所述电机定子和所述舵机机座的相对固定。

进一步地，所述电机转子包括具有中间内孔的底壁、以及自所述底壁的表面分别沿所述中心轴的轴向方向延伸的转子内挡圈和转子外壳；所述转子内挡圈套设在所述中心轴外周与所述中心轴保持同步转动，所述转子外壳的内径大于所述转子内挡圈的外径，所述转子外壳、所述底壁和所述转子内挡圈之间形成有转子内腔；

所述电机定子的一端伸向所述转子外壳和所述转子内挡圈之间的转子内腔中，并通过所述轴承转动连接于所述转子内挡圈。

进一步地，所述转子外壳的内壁连接有与所述电机定子相对设置的磁钢，所述磁钢和所述电机定子之间具有第一间隙。

进一步地，所述转子外壳沿所述中心轴轴向上的长度大于所述转子内挡圈沿所述中心轴轴向上的长度。

进一步地，所述电机定子的内壁固定连接有位于所述转子外壳和所述转子内挡圈之间的转子内腔中的电机机座；所述转子内挡圈通过所述轴承转动连接于所述电机机座。