[实用新型]一种水下墩柱作业用的环形机器人

说明书

本实用新型公开了一种水下墩柱作业用的环形机器人，包括上环形桁架、下环形桁架以及作业承台；在上环形桁架上固定安装有各个用于按压在墩柱侧壁上的上侧夹持推杆；在下环形桁架上固定安装有各个用于按压在墩柱侧壁上的下侧夹持推杆；在上环形桁架与下环形桁架之间竖向安装有各个升降驱动推杆；作业承台安装在上环形桁架和/或下环形桁架上，用于安装作业设备。该水下墩柱作业用的环形机器人可进行墩柱的测量与维修等作业，抗水流冲刷，无滑坠与掉落的危险。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其是一种水下墩柱作业用的环形机器人，属于机械领域。

背景技术

现有水下机器人有爬行式、轮式、履带式、吸附式等，这些机器人有些结构复杂，多数不适合应用于墩柱的测量、维修等工程作业，特别是墩柱的水下测量等。在高流速的河流，吸附式一类的机器人还有被水流冲刷而滑坠、掉落的危险，虽然可以加大吸附力或加吊绳解决掉落的问题，但必须牺牲机动性，同时，滑坠或掉落后需要对测量点的重新定位，不利于重复测量与合成测量的结果。此外，水下墩柱因附着物影响、水流冲刷、有害介质的腐蚀、碰撞等原因，表面存在大量剥落、腐蚀、冲刷造成的病变。机器人在墩柱垂直壁面运动，需要跨越这些缺陷，在重量、壁面摩擦力和动力三个方面，需要动力越大则，重量也越大，表面摩擦力较小或不一致时，极容易出现滑坠或无力爬升等问题。

实用新型内容

实用新型目的：提供一种水下墩柱作业用的环形机器人能够在一定范围内自适应墩柱形状的变化，可进行墩柱的测量与维修等作业，抗水流冲刷，无滑坠与掉落的危险。

技术方案：本实用新型所述的水下墩柱作业用的环形机器人，包括上环形桁架、下环形桁架以及作业承台；

在上环形桁架上固定安装有各个用于按压在墩柱侧壁上的上侧夹持推杆；在下环形桁架上固定安装有各个用于按压在墩柱侧壁上的下侧夹持推杆；在上环形桁架与下环形桁架之间竖向安装有各个升降驱动推杆；作业承台安装在上环形桁架和/或下环形桁架上，用于安装作业设备。

进一步的，在上环形桁架和/或下环形桁架上安装有环形轨道；作业承台沿环形轨道滑移式安装在上环形桁架和/或下环形桁架上。

进一步的，还包括一个滑移驱动机构，用于驱动作业承台沿环形轨道滑移。

进一步的，滑移驱动机构包括减速电机、驱动齿轮以及驱动链条；驱动链条沿环形轨道设置；减速电机固定安装在作业承台上；驱动齿轮固定安装在减速电机的输出轴上，并与驱动链条相啮合。

进一步的，在作业承台上安装有用于支撑作业承台平稳滑移的支撑滚轮。

进一步的，在上环形桁架和/或下环形桁架上设置有用于支撑滚轮支撑行走的行走支撑板。

进一步的，在作业承台的边缘螺纹旋合安装有至少两根张紧调节螺栓；在张紧调节螺栓上安装有一个第一L形卡扣，以及一根用于推动第一L形卡扣向作业承台边缘移动的张紧压簧；第一L形卡扣弯折卡扣端滑动式扣压在行走支撑板的边缘上。

进一步的，沿环形轨道的侧边缘设置有卡扣翻边；在作业承台上设置有滑动式卡扣在卡扣翻边上的第二L形卡扣。

进一步的，在作业承台上通过支撑柱安装有设备安装板；在设备安装板上滑动式安装有一个用于安装作业设备的滑移底座，以及安装有一个用于推动滑移底座滑移的位置调节推杆。

进一步的，上环形桁架和下环形桁架均由多个桁架单元拼装构成；各个桁架单元之间为可拆卸连接，或通过弹性连接件弹性连接。

本实用新型与现有技术相比，其有益效果是：

附图说明

图1为本实用新型的局部安装结构示意图；

图2为本实用新型的上环形桁架整体安装结构示意图；