[实用新型]一种存取架上的安装结构、存取架及存取机器人

权利要求书

1.一种存取架上的安装机构，所述存取架包括：

第一支架结构，包括多个存放工装的放置位置；

第二支架结构，包括多个存放所述工装的放置位置，所述第二支架结构与所述第一支架结构相对设置；

存取臂，设置于所述第一支架结构以及所述第二支架结构之间，所述存取臂包括驱动导轨以及运动台，所述驱动导轨与所述运动台连接，并配置成可驱动所述运动台在竖直方向以及水平方向移动；

其中，所述运动台具有用于承载所述工装的滑动支臂，所述滑动支臂配置成可朝所述第一支架结构的方向或朝所述第二支架结构的方向滑动，以将所述工装输送至所述第一支架结构上的放置位置或所述第二支架结构上的放置位置；

其特征在于，所述安装机构设置于所述放置位置，所述安装机构包括：

第一卡座，包括第一倾斜板；

第二卡座，包括第二倾斜板，所述第一倾斜板与所述第二倾斜板相对设置；

缓冲垫，设置于所述第一倾斜板以及所述第二倾斜板之间，所述缓冲垫用于承载所述工装；

其中，由上之下，所述第一倾斜板与所述第二倾斜板之间的间距逐渐减小。

2.如权利要求1所述的存取架上的安装机构，其特征在于，

所述安装机构还包括三个定位梁，三个所述定位梁间隔平行设置，位于中间的所述定位梁上设置有一个所述第一卡座以及一个所述第二卡座。

3.如权利要求2所述的存取架上的安装机构，其特征在于，

三个所述定位梁上均分别设有所述缓冲垫。

4.如权利要求3所述的存取架上的安装机构，其特征在于，

所述安装机构还包括定位柱以及连接板，所述连接板的中间部位连接所述定位梁，所述连接板的两端均分别设有一个所述定位柱，所述定位柱用于与所述工装连接以对所述工装进行限位。

5.一种存取架，其特征在于，

包括权利要求1-4任一项所述的安装机构；

第一支架结构，包括多个存放工装的放置位置；

第二支架结构，包括多个存放所述工装的放置位置，所述第二支架结构与所述第一支架结构相对设置；

存取臂，设置于所述第一支架结构以及所述第二支架结构之间，所述存取臂包括驱动导轨以及运动台，所述驱动导轨与所述运动台连接，并配置成可驱动所述运动台在竖直方向以及水平方向移动；

其中，所述运动台具有用于承载所述工装的滑动支臂，所述滑动支臂配置成可朝所述第一支架结构的方向或朝所述第二支架结构的方向滑动，以将所述工装输送至所述第一支架结构上的放置位置或所述第二支架结构上的放置位置。

6.如权利要求5所述的存取架，其特征在于，

所述第一支架结构具有多层，且所述第一支架结构的每层均具有多个所述放置位置；

所述第二支架结构具有多层，且所述第二支架结构的每层均具有多个所述放置位置；

每个所述第一支架结构以及每个所述第二支架结构的层高均相同。

7.如权利要求6所述的存取架，其特征在于，

所述滑动支臂上设置有可上下伸缩的限位部，所述限位部配置成朝上伸出后与所述工装上的卡槽连接，以对所述工装进行限位。

8.如权利要求7所述的存取架，其特征在于，

沿垂直于由所述第一支架结构指向所述第二支架结构的方向，所述第一支架结构的长度尺寸大于所述第二支架结构的长度尺寸；

与所述第一支架结构相对的一侧设置有工装放置区，所述工装放置区设置于所述第二支架结构的旁侧。

9.如权利要求8所述的存取架，其特征在于，

所述运动台包括两个所述滑动支臂，两个所述滑动支臂平行布置；

每个所述滑动支臂均包括一个支臂滑轨以及一个支撑梁，所述支撑梁与所述支臂滑轨滑动连接；

所述支臂滑轨由靠近所述第一支架结构的位置延伸至靠近所述第二支架结构的位置，所述支臂滑轨可滑动至伸入所述第一支架结构的放置位置或滑动至伸入所述第二支架结构的放置位置。

10.一种存取机器人，其特征在于，包括：

权利要求5-9任一项所述的存取架；

拾取机构；

其中，所述拾取机构包括：

架体；

承载台，设置于所述架体的上方，所述承载台包括第一台体以及第二台体，所述第一台体以及所述第二台体分间隔设置；

推拉组件，设置于所述第一台体以及所述第二台体之间，所述推拉组件包括自动驱动装置、手动驱动装置以及推拉头，所述自动驱动装置以及手动驱动装置均与所述推拉头连接，以驱动所述推拉头沿第一方向移动；

其中，所述推拉头配置为可上下伸缩，所述推拉组件配置为通过所述推拉头与待存取工装连接后将所述工装沿所述第一方向水平拉动至所述承载台上，所述存取臂用于将所述承载台上的所述工装放置于所述第一支架结构或所述第二支架结构上的放置位置。