[实用新型]底盘及行驶设备

说明书

本实用新型实施例提供的底盘及行驶设备，底盘包括：第一轮对，包括两个第一轮体和连接两个第一轮体的第一连接杆；转向架，转向架与第一轮对可转动地连接；锁定组件，设于转向架与第一轮对间，锁定组件包括锁定状态和解锁状态；在锁定状态下，锁定组件提供阻碍转向架相对于第一轮对转动的预设摩擦阻力，以使转向架与第一轮对相对锁定；在解锁状态下，锁定组件释放转向架，以使转向架与第一轮对能够相对转动。本实用新型所提供的技术方案，能够使得行驶设备适应多种工况，提高行驶设备的通过性。

技术领域

本实用新型涉及机械结构设计技术领域，尤其涉及一种底盘及行驶设备。

背景技术

对于轮式移动机器人来讲，其机构简单、控制方便、行动灵活、效率高等特点被广泛应用于仓储物流、展会餐饮等场所。

轮式移动机器人的底盘通常包括转向架和轮对，对于具备转向功能的底盘来讲，由于车体能相对于轮对转动，该种底盘在恶劣的环境、坑洼等不平整路面，导致车轮受力不均失去控制，偏离行驶方向，容易卡死在某个角度，例如车轮陷入坑洼中时，由于轮对相对车体是转动连接，即使驱动轮施加大的驱动力，车轮容易出现打滑、堵转的现象，该驱动力也很难带动整车从坑洼中移出，使得整车通过性大大降低。

实用新型内容

鉴于上述问题，提出了本实用新型以解决上述问题或至少部分地解决上述问题的底盘及行驶设备。

本实用新型实施例第一方面提供一种底盘，包括：

第一轮对，包括两个第一轮体和连接两个所述第一轮体的第一连接杆；

转向架，所述转向架与所述第一轮对可转动地连接；

锁定组件，设于所述转向架与所述第一轮对之间，所述锁定组件包括锁定状态和解锁状态；

其中，在锁定状态下，所述锁定组件提供阻碍转向架相对于所述第一轮对转动的预设摩擦阻力，以使所述转向架与所述第一轮对相对锁定；在所述解锁状态下，所述锁定组件释放所述转向架，以使所述转向架与所述第一轮对能够相对转动。

进一步的，两个所述第一轮体与所述第一连接杆同轴连接。

进一步的，还包括第二轮对，所述第二轮对包括两个第二轮体，以及与两个所述第二轮体同轴连接的第二连接杆，所述转向架与所述第二连接杆固定连接。

进一步的，

所述锁定组件包括施力装置和配合装置，所述施力装置可上下浮动地设于所述第一轮对，所述配合装置固定于所述转向架上朝向所述第一轮对的一侧，所述施力装置用于与所述配合装置抵顶产生所述预设摩擦阻力，以进入所述锁定状态。

进一步的，所述施力装置包括电磁铁，以及与所述电磁铁电连接的控制电路，所述控制电路用于控制所述电磁铁通电，以使所述电磁铁通电与所述配合装置磁性吸合以产生所述预设摩擦阻力。

进一步的，所述施力装置包括固定部和运动部，所述固定部固定于所述第一轮对，所述运动部能够朝向所述配合装置运动，以产生挤压所述配合装置的挤压力，使得所述运动部与所述配合装置之间产生所述预设摩擦阻力。

进一步的，所述施力装置还包括电磁铁安装座，在所述电磁铁安装座内形成有供所述电磁铁容纳的容纳腔，所述电磁铁与所述容纳腔周向相对固定，且所述电磁铁与所述容纳腔轴向滑动连接。

进一步的，所述电磁铁的上端用于与所述配合装置贴合接触，所述电磁铁的下端设有至少两个插柱，至少两个所述插柱之间具有间距，所述电磁铁安装座内设有至少两个凹槽或凹孔，所述插柱插入所述凹槽或凹孔内，以使所述电磁铁与所述容纳腔周向相对固定。

进一步的，所述锁定组件包括两个，且两个所述锁定组件分别位于所述第一连接杆的两端位置。

进一步的，所述第一连接杆两端的锁定组件关于所述第一连接杆的长度方向的中线对称设置。