[实用新型]一种双炮管万向结构消防机器人

权利要求书

1.一种双炮管万向结构消防机器人，包括履带车，其特征在于：所述履带车的内部设有二分器接头，所述二分器接头的出口端通过设于所述履带车顶部的回转机构与Y型分叉接头的入口端连接，所述Y型分叉接头的每个出口端依序通过俯仰机构、万向结构与炮管连接，所述万向结构与所述炮管的连接处形成球面副，且连接处设有锁紧机构，所述锁紧机构用于固定所述炮管。

2.根据权利要求1所述的双炮管万向结构消防机器人，其特征在于，所述万向结构包括与所述俯仰机构连接的弯头，与所述弯头连接的第一球头，以及与所述第一球头连接的安装环；

所述第一球头的内部设有球形的容纳腔体，所述炮管的一端设于所述容纳腔体中以形成球面副；

所述锁紧机构设于所述安装环上。

3.根据权利要求2所述的双炮管万向结构消防机器人，其特征在于，所述炮管包括第二球头，以及与所述第二球头连接的喷射管，所述第二球头位于所述容纳腔体中以形成球面副。

4.根据权利要求3所述的双炮管万向结构消防机器人，其特征在于，所述锁紧机构包括穿设于所述安装环一侧壁上的螺杆，设于所述安装环对应一侧壁内部的定位柱，以及套设于所述定位柱上的锁止弹簧；

所述锁止弹簧的长度大于所述定位柱的长度，所述锁止弹簧和所述螺杆对所述喷射管进行固定。

5.根据权利要求1所述的双炮管万向结构消防机器人，其特征在于，所述Y型分叉接头包括与所述回转机构连接的第一连接部，以及与所述第一连接部以圆弧过渡方式连接的两个第二连接部，两个所述第二连接部的轴线共线，且与所述第一连接部的轴线处于同一平面上并相互垂直。

6.根据权利要求5所述的双炮管万向结构消防机器人，其特征在于，所述第二连接部的底部固定有安装座，所述安装座包括第一支座和第二支座，所述第一支座和第二支座之间通过多个连接柱连接；

所述第一连接部穿过第一支座与所述回转机构连接，所述第一连接部从相邻的两个所述连接柱之间伸出。

7.根据权利要求6所述的双炮管万向结构消防机器人，其特征在于，所述第二支座上设有升降云台，所述升降云台上设有俯仰摄像头。

8.根据权利要求7所述的双炮管万向结构消防机器人，其特征在于，所述履带车的尾部设有天线，所述天线与所述俯仰摄像头通过无线传输方式连接。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的双炮管万向结构消防机器人，其特征在于，所述二分器接头包括与所述回转机构连接第一接头，以及与所述第一接头以圆弧过渡方式连接的两个第二接头，两个所述第二接头的轴线平行，且与所述第一接头的轴线分别处于相互垂直的两个平面上。

10.根据权利要求1至8任意一项所述的双炮管万向结构消防机器人，其特征在于，所述回转机构和俯仰机构均采用蜗轮蜗杆副制成。