[实用新型]一种带双连杆的水下机械臂

权利要求书

1.一种带双连杆的水下机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂、机械臂爪组件，所述第二机械臂与所述机械臂爪组件连接，其特征在于，

还包括安装在第一机械臂上的第一动力驱动装置、设置在所述第一机械臂以及第二机械臂外侧的双连杆结构；所述第一机械臂与所述第二机械臂活动连接；双连杆结构包括两个分别设置在第一机械臂两外侧的连杆组件，每个所述连杆组件两端分别与第一动力驱动装置的输出轴、第二机械臂铰接，所述连杆组件与所述第二机械臂铰接处和第一机械臂与所述第二机械臂的活动连接处不靠近。

2.根据权利要求1所述的一种带双连杆的水下机械臂，其特征在于，

所述第一机械臂包括相互平行设置的两个支撑架，两个支撑架顶部与所述第二机械臂活动连接，第一动力驱动装置安装在两个支撑架之间并位于支撑架的中上部，连杆组件设置在对应支撑架的外侧，所述第一动力驱动装置两端的输出轴分别穿过两个支撑架与双连杆结构铰接。

3.根据权利要求2所述的一种带双连杆的水下机械臂，其特征在于，

每个所述连杆组件包括第一连杆与第二连杆，所述第一连杆一端与第二连杆一端铰接，所述第一连杆另一端与所述第一动力驱动装置的输出轴铰接；所述第二连杆另一端在支撑架的外侧并与所述第二机械臂铰接且不位于所述第一机械臂与所述第二机械臂的活动连接处。

4.根据权利要求3所述的一种带双连杆的水下机械臂，其特征在于，

所述第一连杆为直杆，所述第二连杆为弯杆。

5.根据权利要求1所述的一种带双连杆的水下机械臂，其特征在于，

所述第二机械臂包括力臂和侧板组件、动力驱动装置安装架、力臂安装架、第二动力驱动装置、第一旋转机构；所述侧板组件包括相互平行设置的两个侧板；每个侧板包括铰接所述双连杆结构的前段、活动连接所述第一机械臂的中段和安装所述力臂安装架的后段；所述第二动力驱动装置安装架安装在两个侧板之间，所述第二动力驱动装置安装在所述动力驱动装置安装架上；所述第一旋转机构两端通过动力驱动装置安装架、力臂安装架安装，且其一端活动连接第二动力驱动装置、另一端穿过力臂安装架后与力臂连接，所述力臂另一端连接机械臂爪组件。

6.根据权利要求5所述的一种带双连杆的水下机械臂，其特征在于，

所述第一旋转机构套设有限位件，所述限位件固定在所述力臂安装架上。

7.根据权利要求1所述的一种带双连杆的水下机械臂，其特征在于，

所述机械臂爪组件包括第三动力驱动装置、机械臂爪安装架、末端爪，所述机械臂爪安装架安装在所述第二机械臂上；所述第三动力驱动装置安装在所述机械臂爪安装架上；所述末端爪铰接所述第三动力驱动装置的输出轴。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种带双连杆的水下机械臂，其特征在于，

所述第一机械臂、第二机械臂均设有用于减轻自重或连接悬浮物的开孔和/或开槽。