[实用新型]一种带双连杆的水下机械臂

说明书

本实用新型涉及机械臂领域，提供一种带双连杆的水下机械臂，包括：第一机械臂、第二机械臂、机械臂爪组件，所述第二机械臂与所述机械臂爪组件连接，还包括安装在第一机械臂上的第一动力驱动装置、设置在所述第一机械臂以及第二机械臂外侧的双连杆结构；所述第一机械臂与所述第二机械臂活动连接；所述双连杆结构两端分别与第一动力驱动装置的输出轴、第二机械臂铰接，所述双连杆结构与所述第二机械臂铰接处和第一机械臂与所述第二机械臂的活动连接处不靠近。本实用新型的有益效果为：提高带双连杆的水下机械臂整体的负载能力且灵活性高，能减少第二机械臂自重对第一机械臂的影响；对水下作业时适应性更强。

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，更具体地，涉及一种带双连杆的水下机械臂。

背景技术

机械臂作为移动执行机构的机械装置，其是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性,已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。部分机械臂采用铰链机构实现机械臂的组装，结构简单且生产成本低；但是这类机械臂在臂长增加后容易出现稳定性差和负载不足的弊端，使这类机械臂的应用范围受到了限制；而部分电机虽然采用了拉杆辅助机构实现机械臂的组装，此结构增加了机械臂的提高机械臂整体的稳定性和负载能力，使第一机械臂和第二机械臂的臂长可以进一步延伸，扩展使用范围，但这类机械臂容易造成的机械臂操作灵活性不足。

机械臂应用于海洋作业时，由于海洋作业的情况更复杂，因此对机械臂自身各种部件的重量会影响机械臂负载能力，同时复杂的水下环境对机械臂操作的灵活性有更高的要求。

实用新型内容

本实用新型旨在克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种带双连杆的水下机械臂，提高机械臂负载能力的同时机械臂的灵活性更高。

一种带双连杆的水下机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂、机械臂爪组件，所述第二机械臂与所述机械臂爪组件连接，还包括安装在第一机械臂上的第一动力驱动装置、设置在所述第一机械臂以及第二机械臂外侧的双连杆结构；所述第一机械臂与所述第二机械臂活动连接；双连杆结构包括两个分别设置在第一机械臂两外侧的连杆组件，每个所述连杆组件两端分别与第一动力驱动装置的输出轴、第二机械臂铰接，所述连杆组件与所述第二机械臂铰接处和第一机械臂与所述第二机械臂的活动连接处不靠近。

本实用新型提供的带双连杆的水下机械臂通过在第一机械臂与第二机械臂外侧设置的双连杆结构，外侧安装双连杆结构可以将第一动力驱动装置放在第一机械臂任意合适的位置，减少第一机械臂与第二机械臂连接关节负载；可以将所述第一动力驱动装置放在第一机械臂上再用双连杆结构连接第一机械臂和第二机械臂的连接关节处，使第一机械臂和第二机械臂的连接关节更加灵活，进一步使工作时第一动力驱动装置驱动所述双连杆结构从而实现第二机械臂的抬升，提高了第一动力驱动装置的有效输出功率，以此提高带双连杆的水下机械臂负载能力。

进一步，所述第一机械臂包括相互平行设置的两个支撑架，两个支撑架顶部与所述第二机械臂活动连接，第一动力驱动装置安装在两个支撑架之间并位于支撑架的中上部，连杆组件设置在对应支撑架的外侧，所述第一动力驱动装置两端的输出轴分别穿过两个支撑架与双连杆结构铰接。将第一动力驱动装置安装在两个支撑架之间并位于支撑架的中上部，能够以同样的动力可带更重的物体，减少第二机械臂完全伸展时重心前移给所述第一机械臂带来更大的负载，提高机械臂负载能力。

进一步，每个所述连杆组件包括第一连杆与第二连杆，所述第一连杆一端与第二连杆一端铰接，所述第一连杆另一端与所述第一动力驱动装置的输出轴铰接；所述第二连杆另一端在支撑架的外侧并与所述第二机械臂铰接且不位于所述第一机械臂与所述第二机械臂的活动连接处，以此形成以第一连杆、第二连杆、第一机械臂和第二机械臂连接的平面四杆机构，其制造结构简单，造价便宜，连杆组件的承载能力强。

进一步，所述第一连杆为直杆，所述第二连杆为弯杆，便于所述连杆组件的设计，有效克服所述连杆组件转动过程出现死点。