[实用新型]一种外骨骼机器人髋部多角度活动结构

说明书

本实用新型公开了一种外骨骼机器人髋部多角度活动结构，包括机架、腰部连接壳、大腿机构，所述机架的外壁固定贯穿设置有第一横杆，所述机架的两端对称固定连接有第一连接件，所述第一连接件的外壁与腰部连接壳的外壁固定连接，所述腰部连接壳的外壁固定连接有电机，所述腰部连接壳的外壁底端转动连接有由电机驱动的髋部连接件，所述大腿壳体的外壁固定连接有连接板，所述大腿机构包括大腿壳体，所述大腿壳体的外壁铰接有阻尼杆，所述连接板、阻尼杆的顶端均与髋部连接件铰接；本实用新型通过设置第一连接件、第二连接件、第二横杆，使机架、第二连接件、腰部连接壳之间形成一个三角形，从而有效提高了腰部连接壳与机架连接的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及一种外骨骼机器人，具体是一种外骨骼机器人髋部多角度活动结构。

背景技术

自20世纪60年代外骨骼开始被研发至今，已由军事领域转向民用市场，多以医疗和工业生产为主要目的，作为帮助残障人士行走以及工人负荷执行制造、搬运任务的辅助工具，目前正在向负重能力更强、控制力和灵活性能更高的方向研发。目前，大多数国家的科研机构对外骨骼的研究尚处于基础起步阶段，商用产品仍然较少，主要应用领域为军事、民用和医疗，其中，比较领先的国家主要是美国和日本，法、俄、韩、以色列等国也在技术上有所建树，我国各科研机构也在奋起研发。

外骨骼的研发融入了先进控制、信息、通信等技术的人-机电系统，在为操作者提供诸如保护、身体支撑等功能的基础上，通过融入传感、控制、信息耦合、移动计算等先进技术，为穿戴者提供额外的动力或能力，从而增强人体机能，能够在操作者的控制下完成一定的功能和任务，使人机融合为具有机器的力量和人的智力的超智能体，实现力量的增强和感官的延伸。

然而现有的外骨骼机器人，其髋部与大腿的连接处往往只有一个自由度，即大腿机构只能进行前后摆动，无法进行侧向摆动，不便于穿戴者的活动，有待改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种外骨骼机器人髋部多角度活动结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种外骨骼机器人髋部多角度活动结构，包括机架、腰部连接壳、大腿机构，所述机架的外壁固定贯穿设置有第一横杆，所述机架的两端对称固定连接有第一连接件，所述第一连接件的外壁与腰部连接壳的外壁固定连接，所述腰部连接壳的外壁固定连接有电机，所述腰部连接壳的外壁底端转动连接有由电机驱动的髋部连接件，所述大腿壳体的外壁固定连接有连接板，所述大腿机构包括大腿壳体，所述大腿壳体的外壁铰接有阻尼杆，所述连接板、阻尼杆的顶端均与髋部连接件铰接。

作为本实用新型进一步的方案：所述腰部连接壳的内部设置有齿轮传动机构，所述腰部连接壳的内壁转动连接有第一带轮，所述电机的轴伸端通过齿轮传动机构与第一带轮传动连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述腰部连接壳的内壁与髋部连接件的对应处转动连接有转轴，所述转轴的外壁固定套接有第二带轮，所述第一带轮、第二带轮通过皮带传动连接，所述转轴的一端贯穿腰部连接壳的内壁后与髋部连接件固定连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述机架的外壁位于第一横杆的下方固定贯穿设置有第二横杆，所述第二横杆的两端对称固定连接有第二连接件，所述第二连接件的外壁与腰部连接壳的外壁固定连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述大腿壳体的外壁固定连接有防护板，所述阻尼杆的底端位于防护板内。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：