[实用新型]一种单边悬挂式机械手

说明书

本实用新型公开了一种单边悬挂式机械手，包括底座、安装在底座上的X主轴、安装在X主轴上的Y主轴及安装在Y主轴上的Z主轴和Z副轴，所述Y主轴一侧设有滑轨，所述Z主轴通过滑块与所述滑轨滑动连接，所述Z副轴底端连接调节夹具，该调节夹具包括与所述Z副轴连接的调节块、与所述调节块连接的L块以及与所述L块连接的夹具，所述Z副轴底端设有条形孔，所述调节块在顶端及侧面分别沿长度方向开设有螺栓槽，顶端及侧面的螺栓槽分别螺栓连接Z副轴的条形孔及L块，所述螺栓槽与条形孔垂直设置。本实用新型整体结构简单合理，安装使用方便，能够根据不同生产使用需求调节夹具位置，很好的满足了生产过程中对侧挂式机械手的使用需求。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种单边悬挂式机械手。

背景技术

机械手是近年来发展迅猛的高科技自动化装置，它是工业机器人的一个重要分支。机械手主要由操作机(本体)、控制器、驱动器和检测装置组成，是一种可编程自动控制的仿人操作过程，能在三维空间内完成各种重复作业的操作，提高生产效率和产品质量，改善劳动力起到重要的作用。机械手设备种类较多，有框架式、侧挂式、牛头式等；侧挂式机械手又称单边悬挂式机械手，通常包括用于位移的X主轴、Y主轴和Z主轴，被广泛应用于各种自动化流水线生产的场合，具有高效省力的使用效果。

但是目前单边悬挂式机械手的夹具多与Z副轴固定安装，安装位置固定，与Z副轴在X方向和Y方向的位置不可调节，适用性较低。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

本实用新型提供了一种单边悬挂式机械手，至少解决现有侧挂式机械手的夹具位置不可调节、使用受限的问题，具有结构简单合理，安装使用方便的优点。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种单边悬挂式机械手，包括底座、安装在底座上的X主轴、安装在X主轴上的Y主轴及安装在Y主轴上的Z主轴和Z副轴，所述Y主轴一侧设有滑轨，所述Z主轴通过滑块与所述滑轨滑动连接，所述Z副轴底端连接调节夹具，该调节夹具包括与所述Z副轴连接的调节块、与所述调节块连接的L块以及与所述L块连接的夹具，所述Z副轴底端设有条形孔，所述调节块在顶端及侧面分别沿长度方向开设有螺栓槽，顶端及侧面的螺栓槽分别螺栓连接Z副轴的条形孔及L 块，所述螺栓槽与条形孔垂直设置。

进一步设置，所述条形孔对称设置在Z副轴两侧。

如此设置，Z主轴通过两侧的条形孔与调节块连接，加强连接的稳定性。

进一步设置，夹具包括与所述L块连接夹爪气缸及与该夹爪气缸连接的一对夹板，该夹板内侧设有夹槽。

如此设置，夹爪气缸带动夹板闭合，夹板内的夹槽能够更好的夹持管状件，防止脱落。

进一步设置，所述Z主轴底端连接取出工装，该取出工装包括与Z主轴底端螺栓连接的连接板、固定在连接板上的定位块、安装在连接板上的气缸、与气缸的伸缩端连接的安装板、连接在安装板上的吸盘以及连接在安装板之间的联动杆，所述定位块及连接板上设有工件让位孔，所述定位块还设有与所述让位孔连通的吸盘孔，所述吸盘朝向所述吸盘孔设置，所述气缸的驱动方向与吸盘朝向相同。

如此设置，定位块内放置工件，通过气缸驱动连接板运动，连接板上的吸盘向与定位块连通的吸盘孔运动对工件进行吸紧，连接板与机械手连接并通过机械手驱动移动，实现上、下料。

进一步设置，所述定位块之间互相平行。

如此设置，定位块可以通过一个气缸同时驱动，简化整体结构。

进一步设置，所述连接板包括横向板和连接在横向板中段的纵向板，所述定位块安装在横向板上，所述气缸安装在纵向板上。

如此设置，取出工装整体呈对称结构，受力均匀稳定，动作平稳。