[实用新型]多轴机器人

权利要求书

1.一种多轴机器人，其特征在于，包括：

框架；

一组直线导向件，其沿着第1轴配置于所述框架；

鞍座，其配置于所述直线导向件，能够沿着所述第1轴移动；

第1臂，其配置于所述鞍座，能够以第2轴为中心旋转；

第2臂，其配置于所述第1臂，能够以与所述第2轴垂直的第3轴为中心旋转；

第3臂，其配置于所述第2臂的顶端部，能够沿着所述第2臂以与所述第3轴垂直的第4轴为中心旋转，并且沿着第4轴延伸；

第4臂，其配置于所述第3臂的顶端，能够以与所述第4轴正交的第5轴为中心旋转；以及

凸缘，其配置于所述第4臂的顶端部，能够以与所述第5轴正交的第6轴为中心旋转。

2.根据权利要求1所述的多轴机器人，其特征在于：

所述第2轴与通过所述一组直线导向件的平面平行，并且与所述第1轴垂直。

3.根据权利要求1所述的多轴机器人，其特征在于：

所述第2轴与所述一组直线导向件平行。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的多轴机器人，其特征在于：

所述第4轴与所述第3轴不交叉。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的多轴机器人，其特征在于：

所述第4轴与第3轴正交。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的多轴机器人，其特征在于，还包括：

螺母旋转型滚珠丝杠，其包括沿着所述第1轴固定于所述框架的丝杠轴和螺母；

第1轴电动机，其配置于所述鞍座，具有输出轴；

主动齿形带轮，其固定于所述第1轴电动机的所述输出轴；

从动齿形带轮，其固定于所述螺母；以及

环状齿形带，其架设在所述主动齿形带轮与所述从动齿形带轮之间。

7.根据权利要求1～3中任一项所述的多轴机器人，其特征在于：

还具有第1轴驱动装置，其沿着所述第1轴配置于所述框架，

所述框架包括：

开口，其配置于第1方向；以及

底板，其配置于与所述第1方向相反的第2方向，具有沿着所述第1轴延伸的贯穿孔，

所述直线导向件配置于所述底板的所述第1方向的面，

所述鞍座贯穿所述贯穿孔，与所述直线导向件的配置于所述第1方向的滑块连接，

所述第1轴驱动装置能够从所述开口拆卸。

8.根据权利要求1～3中任一项所述的多轴机器人，其特征在于，包括：

第3轴电动机，其配置于所述第2臂；以及

第3轴减速机，其配置于所述第2臂，具有输出轴，

所述第3轴减速机的所述输出轴与所述第1臂直接连接。

9.根据权利要求1～3中任一项所述的多轴机器人，其特征在于，包括：

第6轴电动机，其配置在所述第4臂内；以及

第6轴减速机，其配置在所述第4臂内，具有输出轴，

所述第6轴减速机的所述输出轴与所述凸缘直接连接。

10.根据权利要求1～3中任一项所述的多轴机器人，其特征在于，包括：

第2轴电动机，其配置于所述鞍座，具有输出轴；

主动齿形带轮，其直接配置于所述第2轴电动机的所述输出轴；

第2轴最终减速机，其配置于所述鞍座，具有输入轴；

从动齿形带轮，其配置于所述第2轴最终减速机的所述输入轴；以及

环状齿形带，其架设在所述主动齿形带轮与所述从动齿形带轮之间，

所述第1臂直接配置于所述第2轴最终减速机。