[实用新型]多轴机器人

说明书

本实用新型提供一种相对于可动区域动作所需要的区域较小的小型多轴机器人。多轴机器人包括：框架；沿着第1轴配置于框架的一组直线导向件；能够沿着第1轴移动的鞍座；能够以第2轴为中心旋转的第1臂；能够以与第2轴垂直的第3轴为中心旋转的第2臂；第3臂，其配置于第2臂的顶端部，能够沿着第2臂以与第3轴垂直的第4轴为中心旋转，并且沿着第4轴延伸；第4臂，其配置于第3臂的顶端，能够以与第4轴正交的第5轴为中心旋转；以及凸缘，其配置于第4臂的顶端部，能够以与第5轴正交的第6轴为中心旋转。

技术领域

本实用新型涉及一种多轴机器人。

背景技术

提案有包括多个可动轴的多轴机器人(例如日本发那科株式会社(FANUCCORPORATION)，“大型智能机器人FANUC Robot R-2000ic”，[online]，[2019年8月7 日检索]，互联网URL:https://www.fanuc.co.jp/ja/product/catalog/pdf/robot/rr-2000ic(j)-07.pdf，以下，称为非专利文献1)。

实用新型内容

非专利文献1的多轴机器人在指尖部靠近基台部的情况下，连结第1臂部和第2臂部的关节部会向后方突出。因此，存在设置面积增大的情况。

本实用新型的目的在于提供一种相对于可动区域动作所需要的区域较小的小型多轴机器人。

本实用新型的多轴机器人包括：

框架；

一组直线导向件，其沿着第1轴配置于所述框架；

鞍座，其配置于所述直线导向件，能够沿着所述第1轴移动；

第1臂，其配置于所述鞍座，能够以第2轴为中心旋转；

第2臂，其配置于所述第1臂，能够以与所述第2轴垂直的第3轴为中心旋转；

第3臂，其配置于所述第2臂的顶端部，能够沿着所述第2臂以与所述第3轴垂直的第 4轴为中心旋转，并且沿着第4轴延伸；

第4臂，其配置于所述第3臂的顶端，能够以与所述第4轴正交的第5轴为中心旋转；以及

凸缘，其配置于所述第4臂的顶端部，能够以与所述第5轴正交的第6轴为中心旋转。

所述第2轴与通过所述一组直线导向件的平面平行，并且与所述第1轴垂直。

多轴机器人沿着第1轴、第2轴、第3轴、第4轴、第5轴及第6轴被驱动。第3轴可以与第2轴交叉。优选的是，在第6轴与第4轴平行时，第6轴与第4轴一致。多轴机器人被进行数值控制。

在平移部上配置有臂部。各轴的电动机例如是伺服电动机、步进电动机。

伸缩罩例如是套筒式罩、波纹式罩。伸缩罩从底板的正面配置。伸缩罩分别配置在鞍座孔的两端部。各伸缩罩的移动端固定于鞍座，固定端固定于框架。伸缩罩抑制异物从贯穿孔向框架内侵入。

实用新型效果

根据本实用新型，能够提供一种相对于可动区域动作所需要的区域较小的小型机器人。

附图说明

图1是第1实施方式的多轴机器人。

图2是图1的II－II线截面图。

图3是图2的III－III线截面图。

图4是图1的IV－IV线截面图。

图5是第2实施方式的多轴机器人。

图6是图5的VI－VI线截面图。

附图标记说明