[实用新型]一种盒装食品机器人搬运码垛系统

权利要求书

1.一种盒装食品机器人搬运码垛系统，其特征在于包括平台本体、协作机器人本体、视觉模块、控制器、机器人末端手爪、盒装食品搬运码垛库；所述平台本体上分别安装有协作机器人本体、盒装食品搬运码垛库，所述盒装食品搬运码垛库设置于协作机器人本体的右侧；所述协作机器人本体上分别设置有视觉模块、机器人末端手爪；所述平台本体的内部设置有控制器。

2.按照权利要求1所述的一种盒装食品机器人搬运码垛系统，其特征在于所述平台本体采用铝型材材质；所述平台本体的四周采用不锈钢钢板包面；所述协作机器人本体固定在平台本体靠中间的位置；所述视觉模块固定在协作机器人末端轴上，且随末端轴运动；所述机器人末端手爪安装在协作机器人末端上；盒装食品搬运码垛库安装在平台本体上，且正对协作机器人本体。

3.按照权利要求1所述的一种盒装食品机器人搬运码垛系统，其特征在于所述协作机器人本体每个轴关节转角可实现350°旋转。

4.按照权利要求1所述的一种盒装食品机器人搬运码垛系统，其特征在于所述机器人末端手爪由气动手爪、电动手爪组成，该气动手爪包括柔性软爪和机械硬爪；该电动手爪由驱动电机和铰链手指组成；所述机器人末端手爪通过连接法兰固定在机器人末端位置；所述机器人末端手爪的左右两侧分别开设有气孔，所述气孔的个数为N，N≥2；所述气孔与外界气泵连接，该气泵集成于控制器内部。

5.按照权利要求1所述的一种盒装食品机器人搬运码垛系统，其特征在于所述盒装食品搬运码垛库采用全透明外框，中间间隔隔开，所述盒装食品搬运码垛库上方呈半圆弧形开口状。