[实用新型]一种盒装食品机器人搬运码垛系统

说明书

本实用新型提供一种盒装食品机器人搬运码垛系统，其特征在于包括平台本体、协作机器人本体、视觉模块、机器人末端手爪、盒装食品搬运码垛库；所述平台本体上分别安装有协作机器人本体、盒装食品搬运码垛库，所述盒装食品搬运码垛库设置于协作机器人本体的右侧；所述协作机器人本体上分别设置有视觉模块、机器人末端手爪；本实用新型通过增加协作机器人本体，能够有效解决无人餐饮店的食品搬运码垛需要人工手动进行处理的问题，尤其盒装食品，具有高效率、高安全性、节约成本的优点，从而能够在利用协作机器人本体代替人工的前提下，有效保障了疫情期间人们的生命安全，进而不会出现新冠肺炎二次传播的危险。

技术领域

本实用新型涉及食品搬运码垛机器人技术领域，尤其涉及一种盒装食品机器人搬运码垛系统。

背景技术

通常情况下的餐饮商户仍然采用人与人面对面式食品供应的方式，这在疫情期间不仅安全系数较低，无法有效保证人们的生命安全，且极易造成新冠肺炎二次传播的危险；虽然通过现有技术中的无人餐饮技术，在一定程度上可有效降低上述现象发生的概率，但由于其食品搬运码垛仍然需要由人工手动进行处理，由其是盒装食品，从而在一定程度上仍然容易导致上述问题的发生，进而在一定程度上仍然无法有效保证人们的生命安全，且在一定程度上仍然容易造成新冠肺炎二次传播的危险，为此，我们提出一种盒装食品机器人搬运码垛系统。

发明内容

根据以上技术问题，本实用新型提供一种盒装食品机器人搬运码垛系统，其特征在于包括平台本体、协作机器人本体、视觉模块、控制器、机器人末端手爪、盒装食品搬运码垛库；所述平台本体上分别安装有协作机器人本体、盒装食品搬运码垛库，所述盒装食品搬运码垛库设置于协作机器人本体的右侧；所述协作机器人本体上分别设置有视觉模块、机器人末端手爪；所述平台本体的内部设置有控制器；

所述平台本体采用铝型材材质；所述平台本体的四周采用不锈钢钢板包面；所述协作机器人本体固定在平台本体靠中间的位置；所述视觉模块固定在协作机器人末端轴上，且随末端轴运动；所述机器人末端手爪安装在协作机器人末端上；盒装食品搬运码垛库安装在平台本体上，且正对协作机器人本体；

所述协作机器人本体每个轴关节转角可实现350°旋转；

所述机器人末端手爪由气动手爪、电动手爪组成，该气动手爪包括柔性软爪和机械硬爪；该电动手爪由驱动电机和铰链手指组成；所述机器人末端手爪通过连接法兰固定在机器人末端位置；所述机器人末端手爪的左右两侧分别开设有气孔，所述气孔的个数为N，N≥2；所述气孔与外界气泵连接，该气泵集成于控制器内部；

所述盒装食品搬运码垛库采用全透明外框，中间间隔隔开，所述盒装食品搬运码垛库上方呈半圆弧形开口状。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型通过增加协作机器人本体，能够有效解决无人餐饮店的食品搬运码垛需要人工手动进行处理的问题，尤其盒装食品，具有高效率、高安全性、节约成本的优点，从而能够在利用协作机器人本体代替人工的前提下，有效保障了疫情期间人们的生命安全，进而不会出现新冠肺炎二次传播的危险；

本实用新型通过增加视觉模块，能够使协作机器人本体在对盒装食品进行搬运时，通过视觉模块对盒装食品搬运码垛库中所抓取的盒装食品的形状、颜色、大小和位置进行快速识别，并准确获取定位信息，以便于协作机器人本体进行搬运或码垛，在一定程度上可有效提高协作机器人本体的工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的机器人末端手爪图。

如图：1-平台本体，2-协作机器人本体，3-视觉模块，4-机器人末端手爪，5-盒装食品搬运码垛库，6-控制器，2-1-连接法兰，2-2-气孔。

具体实施方式

实施例1