[实用新型]一种可旋转的柔性夹爪

权利要求书

1.一种可旋转的柔性夹爪，其特征在于，包括夹爪机构、旋转机构和动力机构，所述夹爪机构包括柔性夹爪和夹爪骨骼，所述柔性夹爪通过螺丝固定在所述夹爪骨骼上，并使所述夹爪机构的内部形成腔体，所述腔体连通有气管，气管的另一端连接有抽真空装置，所述旋转机构包括齿轮传动组和齿轮安装架，所述齿轮传动组安装在所述齿轮安装架上并与所述夹爪骨骼的端部传动连接，所述动力机构包括气动马达和马达安装架，所述气动马达安装在所述马达安装架上，所述马达安装架通过螺丝与所述齿轮安装架连接，所述气动马达的转动轴与所述齿轮传动组传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种可旋转的柔性夹爪，其特征在于，所述柔性夹爪设有柔性手指、导向凸起和连动杆，若干个所述柔性手指环绕所述导向凸起均匀分布，所述连动杆的一端固定在所述柔性手指的内侧，另一端与所述导向凸起的边沿连接。

3.根据权利要求1所述的一种可旋转的柔性夹爪，其特征在于，所述齿轮传动组包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、齿轮套筒、齿轮传动轴，所述齿轮安装架的两侧设有第一安装板和第二安装板，所述第一安装板上开设第一安装孔，所述齿轮套筒通过轴承安装在所述第一安装孔内，所述齿轮套筒的一端插接安装在所述夹爪骨骼的端部内，另一端与所述第一齿轮的凸台进行插接并用螺丝锁紧，所述第二齿轮置于所述第一齿轮的上方并与所述第一齿轮啮合，所述第二安装板的顶部开设第二安装孔，所述齿轮传动轴的一端通过轴承安装在所述第二安装孔内，并且所述第三齿轮套接在所述齿轮传动轴上，所述齿轮传动轴的另一端插接入所述第二齿轮的凸台内并通过螺丝锁紧，所述第三齿轮置于所述第四齿轮的上方并与所述第四齿轮啮合，所述第四齿轮的凸台穿出所述第二安装板并与所述气动马达的转动轴进行插接锁紧。

4.根据权利要求3所述的一种可旋转的柔性夹爪，其特征在于，所述第二安装板的四个边角处均开设有螺孔，所述马达安装架相应也开设有四个螺孔，所述第二安装板的螺孔与所述马达安装架的螺孔对准并用螺丝锁紧连接。

5.根据权利要求3所述的一种可旋转的柔性夹爪，其特征在于，所述齿轮套筒靠近所述夹爪骨骼的一侧表面设有键槽，所述夹爪骨骼的端部开设有套筒安装孔，在所述键槽内放入平键销，再使所述齿轮套筒插接入所述套筒安装孔内，并用螺丝锁紧。

6.根据权利要求3所述的一种可旋转的柔性夹爪，其特征在于，所述齿轮套筒和所述第一齿轮的中间均设有通孔，所述夹爪机构的腔体与所述齿轮套筒的通孔相通，所述齿轮套筒的通孔与所述第一齿轮的通孔相通，所述第一齿轮的通孔与所述气管相通。

7.根据权利要求6所述的一种可旋转的柔性夹爪，其特征在于，所述第一齿轮的通孔内固定有相通的圆螺母，所述气管的一端连接有相通的回旋式气动接头，所述回旋式气动接头的一端通过轴承连接有相通的螺纹头，所述螺纹头插接入所述第一齿轮的通孔内与所述圆螺母螺纹连接，所述螺纹头与所述圆螺母相通。

8.根据权利要求7所述的一种可旋转的柔性夹爪，其特征在于，所述齿轮安装架的底部设有用于对所述回旋式气动接头进行限位的固定块，所述齿轮安装架的底部还开设有气管固定孔，所述气管穿过所述气管固定孔后与所述回旋式气动接头连接。

9.根据权利要求1所述的一种可旋转的柔性夹爪，其特征在于，所述夹爪骨骼的内部侧边设有带螺母的螺母腔，所述柔性夹爪嵌合安装在所述夹爪骨骼上，并通过螺丝与螺母腔内的螺母锁紧固定。

10.根据权利要求1所述的一种可旋转的柔性夹爪，其特征在于，所述气动马达的尾部设有三个气孔，其中两个气孔为充气孔，剩下一个为排气孔，两个充气孔分别负责一个方向的转动，同时只能对其中一个充气孔进行充气。