[实用新型]一种可旋转的柔性夹爪

说明书

本实用新型公开一种可旋转的柔性夹爪，包括夹爪机构、旋转机构和动力机构，夹爪机构包括柔性夹爪和夹爪骨骼，柔性夹爪通过螺丝固定在夹爪骨骼上，并使夹爪机构的内部形成腔体，腔体连通有气管，气管的另一端连接有抽真空装置，旋转机构包括齿轮传动组和齿轮安装架，齿轮传动组安装在齿轮安装架上并与夹爪骨骼的端部传动连接，动力机构包括气动马达和马达安装架，气动马达安装在马达安装架上，马达安装架通过螺丝与齿轮安装架连接，气动马达的转动轴与齿轮传动组传动连接。该柔性夹爪除了夹持之外还可以做旋转运动，而不需要外部额外的机构，成本低，操作简单，利于推广。

技术领域

本实用新型涉及机械夹具技术领域，特别是涉及一种可旋转的柔性夹爪。

背景技术

市面上的柔性夹爪通常都会安装在机械臂或并联臂上，只需要负责夹持物品，然后交由机械臂完成后续的移动及旋转，例如公告号为CN207014390U、公告日为2018.02.16的中国专利-带有多种快换接头的柔性夹爪，该专利通过对夹爪进行改进，使其能夹持多种形状的物体，提高夹持的便捷性，但是仍由机械臂完成后续的移动及旋转，柔性夹爪的运动通常只有单一的充气或吸气，或者充气吸气皆有，但它本身不能旋转，无法做除夹持外的简单动作，其柔性夹爪旋转需要依靠机械臂或并联臂，成本高昂；并且机械臂和并联臂前端通常只有一个转动副，在此基础上额外增加一个转动副需要多一截臂体，需要额外的技术及成本，不利于推广。

实用新型内容

本实用新型提供一种可旋转的柔性夹爪，该柔性夹爪除了夹持之外还可以做旋转运动，而不需要外部额外的机构，成本低，操作简单，利于推广。

本实用新型的技术方案为：

一种可旋转的柔性夹爪，包括夹爪机构、旋转机构和动力机构，所述夹爪机构包括柔性夹爪和夹爪骨骼，所述柔性夹爪通过螺丝固定在所述夹爪骨骼上，并使所述夹爪机构的内部形成腔体，所述腔体连通有气管，气管的另一端连接有抽真空装置，所述旋转机构包括齿轮传动组和齿轮安装架，所述齿轮传动组安装在所述齿轮安装架上并与所述夹爪骨骼的端部传动连接，所述动力机构包括气动马达和马达安装架，所述气动马达安装在所述马达安装架上，所述马达安装架通过螺丝与所述齿轮安装架连接，所述气动马达的转动轴与所述齿轮传动组传动连接。

本实用新型在进行使用时，先启动抽真空装置，使其通过气管对夹爪机构内形成的腔体进行抽真空形成负压，此时柔性夹爪的掌心处由于负压作用被往内吸，柔性夹爪即可对物体进行夹持，然后启动气动马达，气动马达通过转动轴输出动力到齿轮传动组，齿轮传动组带动夹爪骨骼进行正向旋转或反向旋转，即可使柔性夹爪在夹持物体的同时进行旋转，无需外部额外的机械臂机构，即可实现夹持和旋转，成本低，操作简单，利于推广。

进一步，所述柔性夹爪设有柔性手指、导向凸起和连动杆，若干个所述柔性手指环绕所述导向凸起均匀分布，所述连动杆的一端固定在所述柔性手指的内侧，另一端与所述导向凸起的边沿连接。

在进行夹持时，由于夹爪机构的腔体内被抽真空形成负压，此时导向凸起会优先受到负压作用被下拉，通过连动杆引导柔性手指向内摆动弯曲，从而夹紧物品。对同一个无损伤柔性夹爪，负压越大夹紧力越大。

进一步，所述齿轮传动组包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、齿轮套筒、齿轮传动轴，所述齿轮安装架的两侧设有第一安装板和第二安装板，所述第一安装板上开设第一安装孔，所述齿轮套筒通过轴承安装在所述第一安装孔内，所述齿轮套筒的一端插接安装在所述夹爪骨骼的端部内，另一端与所述第一齿轮的凸台进行插接并用螺丝锁紧，所述第二齿轮置于所述第一齿轮的上方并与所述第一齿轮啮合，所述第二安装板的顶部开设第二安装孔，所述齿轮传动轴的一端通过轴承安装在所述第二安装孔内，并且所述第三齿轮套接在所述齿轮传动轴上，所述齿轮传动轴的另一端插接入所述第二齿轮的凸台内并通过螺丝锁紧，所述第三齿轮置于所述第四齿轮的上方并与所述第四齿轮啮合，所述第四齿轮的凸台穿出所述第二安装板并与所述气动马达的转动轴进行插接锁紧。