[实用新型]带减震功能的两轮机器人

权利要求书

1.一种带减震功能的两轮机器人，包括底座(1)，所述底座(1)的左右两侧分别设有一个支撑板(2)，每个所述的支撑板(2)上均设有一个由轮毂电机驱动的车轮(3)，每个所述的车轮(3)和与之对应设置的支撑板(2)之间均设有减震组件，其特征在于，所述的减震组件包括上端与支撑板(2)铰接的减震器(4)以及与减震器(4)的下端铰接的安装座(5)，所述的安装座(5)上固连有延伸至底座(1)下方的连接架(6)，所述连接架(6)远离安装座(5)的一端与底座(1)的下部铰接，所述的车轮(3)安装在安装座(5)上。

2.根据权利要求1所述带减震功能的两轮机器人，其特征在于，所述支撑板(2)的前侧边具有连接板一(7)，其后侧边具有连接板二(8)，每个所述的减震组件包括两个沿前后方向对称设置的减震器(4)，其中一个减震器(4)的上端铰接在连接板一(7)上，其下端铰接在安装座(5)的前侧，另一减震器(4)的上端铰接在连接板二(8)上，其下端铰接在安装座(5)的后侧。

3.根据权利要求2所述带减震功能的两轮机器人，其特征在于，所述的连接架(6)远离安装座(5)的一端固连有向上延伸的连接座(9)，所述底座(1)的下部固连有位于连接座(9)前方的铰接座一(10)和位于连接座(9)后方的铰接座二(11)，所述连接座(9)的前部通过铰接轴一与铰接座一(10)铰接，所述连接座(9)的后部通过铰接轴二与铰接座二(11)铰接，所述的铰接轴一与铰接轴二同轴。

4.根据权利要求3所述带减震功能的两轮机器人，其特征在于，所述的连接座(9)与连接架(6)垂直，所述的安装座(5)与连接座(9)平行，当所述的连接架(6)处于水平状态时，所述的减震器(4)由上往下向外倾斜设置。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述带减震功能的两轮机器人，其特征在于，所述的底座(1)上设有位于两支撑板(2)之间且沿前后方向水平延伸的导轨(12)，所述的导轨(12)上滑动配合有滑块(13)，所述的滑块(13)上设有配重箱(14)，所述的底座(1)上设有用于驱动配重箱(14)沿前后方向运动的驱动组件以及用于限制滑块(13)运动范围的限位组件。

6.根据权利要求5所述带减震功能的两轮机器人，其特征在于，所述的驱动组件包括驱动电机(15)、由驱动电机(15)驱动的主动轮(16)以及设于底座(1)上的从动轮(17)，所述的主动轮(16)与从动轮(17)通过传动带(18)传动连接，所述的传动带(18)被主动轮(16)与从动轮(17)拉直的部分与导轨(12)平行，上述的配重箱(14)连接在传动带(18)被主动轮(16)和从动轮(17)拉直的部分上。

7.根据权利要求5所述带减震功能的两轮机器人，其特征在于，所述的限位组件包括设于导轨(12)一端处的限位柱一(19)以及设于导轨(12)另一端处的限位柱二(20)，所述的滑块(13)位于限位柱一(19)与限位柱二(20)之间。