[实用新型]带减震功能的两轮机器人

说明书

本实用新型提供了一种带减震功能的两轮机器人，属于机器人技术领域。它解决了现有带减震功能的机器人刚度弱、机身摆动幅度较大的问题。它包括底座，底座的左右两侧分别设有一个支撑板，每个支撑板上均设有一个由轮毂电机驱动的车轮，每个车轮和与之对应设置的支撑板之间均设有减震组件，减震组件包括上端与支撑板铰接的减震器以及与减震器的下端铰接的安装座，安装座上固连有延伸至底座下方的连接架，连接架远离安装座的一端与底座的下部铰接，车轮安装在安装座上。本实用新型由于连接架与安装座固连，刚度好，可在一定程度上降低机器人机身的摆动幅度，使其更适合在市区内条件良好的道路上运行。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种带减震功能的两轮机器人。

背景技术

当前，全自动运输机器人的应用越来越广泛，其优势是：可替代越来越高的人力成本，耐用度高、无疲倦感，可在污染环境与危险环境中执行任务，而且可代替人工执行对人体有伤害的任务。现有的运输机器人大都为四轮驱动，或者是万向轮辅助驱动轮进行驱动，底座尺寸大、造价高，所需的行走空间大，不利于机器人的腾挪转移。为此，本申请人申请了一种带减震功能的轮式机器人[专利申请号为202021945372.9]，包括底座、设于底座左侧的左支撑板、设于底座右侧的右支撑板以及设于底座上方的货盘，货盘的左端与左支撑板固连，右端与右支撑板固连，底座的左侧设有减震组件一，右侧设有与减震组件一对称设置的减震组件二，减震组件一上设有由轮毂电机驱动的左车轮，减震组件二上设有由轮毂电机驱动的右车轮。

减震组件一与减震组件二的结构相同，减震组件一包括铰接在底座下部的连杆一、铰接在左支撑板上的减震器一以及铰接在减震器一下端的连接架一，连接架一的下端与连杆一远离底座的一端铰接，左车轮设置在连接架一上。虽然该减震组件适应复杂地形的能力强，但减震组件的刚度偏弱，易导致机身摆动幅度过大。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种摆动幅度小的带减震功能的两轮机器人。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

带减震功能的两轮机器人，包括底座，所述底座的左右两侧分别设有一个支撑板，每个所述的支撑板上均设有一个由轮毂电机驱动的车轮，每个所述的车轮和与之对应设置的支撑板之间均设有减震组件，所述的减震组件包括上端与支撑板铰接的减震器以及与减震器的下端铰接的安装座，所述的安装座上固连有延伸至底座下方的连接架，所述连接架远离安装座的一端与底座的下部铰接，所述的车轮安装在安装座上。

支撑板竖直设置在底座上，两个支撑板对称设置，两个车轮对称设置，两个减震组件对称设置。减震器绕支撑板转动的旋转中心线沿机器人的前后方向水平延伸，安装座绕减震器转动的旋转中心线沿机器人的前后方向水平延伸，连接架绕底座转动的旋转中心线绕机器人的前后方向水平延伸，减震器为弹簧减震器。

在上述带减震功能的两轮机器人中，所述支撑板的前侧边具有连接板一，其后侧边具有连接板二，每个所述的减震组件包括两个沿前后方向对称设置的减震器，其中一个减震器的上端铰接在连接板一上，其下端铰接在安装座的前侧，另一减震器的上端铰接在连接板二上，其下端铰接在安装座的后侧。

位于同一减震组件中的两个减震器相互平行，其中一个减震器的上端通过铰接轴一铰接在连接板一上，另一个减震器的上端通过铰接轴二铰接在连接板二上，铰接轴一与铰接轴二同轴，且沿机器人的前后方向水平延伸。其中一个减震器的下端通过铰接轴三铰接在安装座的前侧，另一减震器的下端通过铰接轴四铰接在安装座的后侧，铰接轴三和铰接轴四同轴，且沿机器人的前后方向水平延伸。

在上述带减震功能的两轮机器人中，所述的连接架远离安装座的一端固连有向上延伸的连接座，所述底座的下部固连有位于连接座前方的铰接座一和位于连接座后方的铰接座二，所述连接座的前部通过铰接轴一与铰接座一铰接，所述连接座的后部通过铰接轴二与铰接座二铰接，所述的铰接轴一与铰接轴二同轴。