[实用新型]同步控制器

说明书

本实用新型提供了同步控制器。该同步控制器包括基座关节、下关节、固定部、上关节和夹持部关节，其中，基座关节、下关节、固定部、上关节和夹持部关节之间均设有运动感应器，各运动感应器均设有对应的控制板，各控制板之间通过串联的方式连接在一起。本实用新型的同步控制器避免了传统设计中各控制板并联而导致的导线易绕线的问题，同时，各控制板之间通过一根导线串联在一起，增加了各结构之间的联动性，能使得个结构之间配合精度更高，进一步地，本实用新型的第二夹持部滑动块包括有齿轮部，两个齿轮部之间相互啮合，且齿轮部上设置有多个凸起，能够间接提高同步器的控制精度。

技术领域

本实用新型涉及同步器的技术领域，特别是涉及同步控制器。

背景技术

同步悬臂系统由操控臂和受控臂组成，安装在操控臂上的电位器能够感测到悬臂的姿态并远程同步至由舵机控制的受控臂，使之复制控制臂动作。通过人体工程学的按钮和形态设计，操控臂能够简单直观地由手控制，从而实现复杂精确的远程操作功能。

现有技术中机械臂往往被应用在较为危险苛刻的工作环境中，机械臂取代人工能够增加工作效率，但是机械臂的操控精度远远不够。

同步器能够与机械臂连接，人工通过调控同步器即可使机械臂同步还原同步器所做出的的运动轨迹。

同时，现有的同步器内部的感应电路之间均互相独立，即每一个感应点的电路均通过导线与主控制板直接连接，在同步器上往往存在较多的感应点以提高感应精度，这就导致多个感应器通过多根导线连接至主控制板内。多根导线之间互相并联一方面会使感应器个运动结构在运动时有绕线的风险，同时各导线分别与主控制板连接，使各个结构的运动信号分别传输至主控制板内，间接的降低同步器的灵敏度。

因此迫切地需要重新设计一款新的同步器以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型提供了同步控制器，以解决上述背景技术中所提到的技术问题。

本实用新型提供了同步控制器，该同步控制器包括基座关节、下关节、固定部、上关节和夹持部关节，基座关节上端转动连接有下关节，下关节、固定部和上关节依次转动连接，上关节上端与夹持部关节转动连接，基座关节下端连接有控制主板，下关节内连接有第一控制板，固定部内连接有第二控制板和第三控制板，上关节内连接有第四控制板，夹持部关节内连接有第五控制板，控制主板通过第一信号线与第一控制板电性连接，第一控制板通过第二信号线与第二控制板电性连接，第二控制板通过第三信号线与第三控制板电性连接，第三控制板通过第四信号线与第四控制板电性连接，第四控制板通过第五信号线与第五控制板电性连接。

可选地，下关节和上关节之间通过第一连接件转动连接。

可选地，控制主板电性连接有用于感应基座关节转动状态的第一运动传感器，第一控制板电性连接有用于感应下关节与第一连接件连接处运动状态的第二运动传感器，第二控制板电性连接有用于感应第一连接件与固定部连接处运动状态的第三运动传感器，第三控制板电性连接有用于感应固定部和上关节连接处运动状态的第四运动传感器，第四控制板电性连接有用于感应夹持部关节转动状态的第五运动传感器，第五控制板电性连接有感应夹持部关节夹取状态的第六运动传感器。

可选地，下关节上开设有相对设置的两个第一布线孔，上关节上开设有相对设置的两个第二布线孔，信号线穿过下关节时，信号线依次穿过两个第一布线孔，信号线穿过上关节时，信号线依次穿过两个第二布线孔。

可选地，夹持部关节包括固定件、两个第一夹持部滑动块和两个第二夹持部滑动块，固定件与上关节转动连接，第一夹持部滑动块和第二夹持部滑动块分别转动连接在固定件相对两侧，第一夹持部滑动块与第二夹持部滑动块通过连接杆相互连接。

可选地，第二夹持部滑动块包括：齿轮部和夹取部，齿轮部和夹取部一体成型，齿轮部上开设有多个凸起，夹取部为弧形状。

可选地，基座关节下侧设置有用于固定基座关节的支撑座。