[实用新型]一种自校正工作平面角度的机器人

说明书

本实用新型实施例公开一种自校正工作平面角度的机器人，属于工业机器人技术领域。包括：六轴工作机器人本体，所述六轴工作机器人本体具有控制各轴动作的控制器，在所述六轴工作机器人本体的第六轴工作爪部设有激光测距传感器，所述第六轴工作爪部连接于所述六轴工作机器人本体的第五轴自由端下部，且相对于所述第五轴能绕Z轴360°旋转，所述第六轴工作爪部中心具有绕X轴旋转的转盘，所述激光测距传感器连接于所述转盘上，且所述激光测距传感器的激光发射口朝向产品方向设置，所述激光测距传感器通过通信线缆与所述控制器连接。便于进行自校正以对产品工作平面和机器人作业平面的角度匹配，进而提高机器人在各种应用场合中的工作效率。

技术领域

本申请的方案属于工业机器人技术领域，尤其涉及一种自校正工作平面角度的机器人。

背景技术

现如今机器人技术大规模应用于各种生产场合，例如对固定位置的产品进行搬运、焊接、打磨、清洗等作业工作。通常的机器人应用场景为机器人固定在固定位置进行作业，

由于作业环境的影响，产品摆放受到工作面的水平度影响，经常出现产品所在的工作面与机器人工作平面不在同一平行面的情况。特别是大尺寸产品而言，微小的角度偏差会造成较大的尺寸偏差，从而影响机器人的作业精度，进而影响其工作效率。

传统的机器人无法对此角度偏差做出自校正，现有的3D扫描相机拍照方式扫描时间长，成本昂贵，无法被广泛应用。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提供一种自校正工作平面角度的机器人，便于进行自校正以对产品工作平面和机器人作业平面的角度匹配，进而提高机器人在各种应用场合中的工作效率。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种自校正工作平面角度的机器人，包括：六轴工作机器人本体，所述六轴工作机器人本体具有控制各轴动作的控制器，在所述六轴工作机器人本体的第六轴工作爪部设有激光测距传感器，所述第六轴工作爪部连接于所述六轴工作机器人本体的第五轴自由端下部，且相对于所述第五轴能绕Z轴360°旋转，所述第六轴工作爪部中心具有绕X轴旋转的转盘，所述激光测距传感器连接于所述转盘上，且所述激光测距传感器的激光发射口朝向产品方向设置，所述激光测距传感器通过通信线缆与所述控制器连接。

可选地，所述第六轴工作爪部的转盘端部凸出于第六轴本体外，在所述转盘端面上安装有激光测距传感器安装架，所述激光测距传感器安装于所述激光测距传感器安装架上。

可选地，所述转盘端面上具有第一螺纹安装孔，所述激光测距传感器安装架包括底座，所述底座为圆环体结构，在所述底座的第一端面上具有嵌入式凹槽，在所述凹槽底部设有贯穿至所述底座的第二端面的第二螺纹安装孔，所述第一端面与所述第二端面背对设置，所述第一端面上的嵌入式凹槽卡套于所述第六轴工作爪部的转盘端部凸出部位上，所述第二螺纹安装孔与第一螺纹安装孔上下对应，用螺钉穿过所述第二螺纹安装孔与第一螺纹安装孔中将安装架固定于转盘端面上；

在所述底座的第一端面上固定设有第一竖板及第二竖板，所述第一竖板与所述第二竖板关于底座中心对称，在所述第一竖板与第二竖板的另一端之间架设有安装板，所述安装板上设有安装孔，所述安装孔中安装有所述激光测距传感器。

可选地，所述转盘为中空圆盘结构，所述激光测距传感器的通信连接端子连接的通信线缆穿过所述安装架的底座中心的通孔经转盘中空部分连接于控制器。