[实用新型]一种光盘抓取夹具、抓取机器人及刻录系统

说明书

本实用新型涉及光盘刻录技术领域，具体涉及一种光盘抓取夹具、抓取机器人及刻录系统。其中的光盘抓取夹具，采用一者穿设于另一者之内的两夹爪本体的设置方式，可适用于小空间内的光盘抓取及放置，特征适用于高度方向空间有限制的情况，并且，第一本体可以第二本体内进行往复运动，提高两夹爪本体的相对位置精度，从而提高整体结构的抓取稳定性。另外，本实用新型提供的光盘抓取夹具，采用内孔外圆的卡接方式，在夹紧过程中所产生的震动，也可以有效地将粘连在一起的光盘震动开。

技术领域

本实用新型涉及光盘刻录技术领域，具体涉及一种光盘抓取夹具、抓取机器人及刻录系统。

背景技术

在很多光盘刻录的应用场景中，经常会出现使用机械手进行抓取光盘以替代人工的场景，常见的机械手夹具形式一般是吸光盘表面的形式，但该种形式存在夹具过厚，无法适用小型存取空间，例如，对一些光盘与光盘之间高度方向空间较小的抓取场景，该种抓取形式就不能满足抓取要求；并且在吸取过程中，由于光盘是以叠放的形式放置在桌面上，光盘和光盘之间不可避免的存在粘连情况，从而导致一次性吸取多盘的情况时有发生。

另外，时常出现的形式还有夹取光盘外圆或内孔的形式，对于夹取外圆的光盘抓取夹具，其依旧存在夹具结构过大，对抓取光盘摆放形式要求较高的情况，该种光盘抓取夹具并不适用，例如，为了更多的存储光盘，一般光盘两侧的空间都比较小，但夹取外圆的形式一般对光盘两侧的宽度有要求，因此并不适用该密集存放场景。对于夹取内孔的光盘抓取夹具，如专利文献CN109352641A中公开的光盘抓取装置那样，其在光盘孔的轴向位置设置有驱动结构，在该方向其结构也过大，其不能伸入层高小的光盘库中，因此在面对层高较小的光盘库(高度及宽度方向均有限制的情况下)时，光盘自动抓取及放置存在困难。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中光盘库空间不足情况下难以自动抓取及放置光盘的缺陷，从而提供一种光盘抓取夹具、抓取机器人及刻录系统。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型提供一种光盘抓取夹具，其包括：第一夹爪，其设于第一本体上，所述第一夹爪具有适于卡接光盘内孔的仿形面；第二夹爪，其设于第二本体上，所述第二夹爪具有适于卡接光盘外圆的仿形面；驱动结构，其与所述第一本体和第二本体驱动连接；在进行光盘夹取时，所述第一夹爪伸入光盘内孔，所述第二本体靠近光盘外圆，所述驱动结构控制所述第一夹爪和第二夹爪相对同步运动，以夹紧所述光盘。

可选择地，上述光盘抓取夹具中，所述第一本体和第二本体均为板状结构，且互相叠置。

或者，可选择地。上述光盘抓取夹具，所述第一本体和第二本体均为板状结构，其中，所述第二本体上开设有一通槽，所述第一本体可活动地穿设于所述通槽内。

上述光盘抓取夹具中，所述驱动结构为推拉杆驱动结构。可选择地，所述推拉杆驱动结构包括，推拉杆组件和驱动所述推拉杆组件的动力源。并且其中，所述推拉杆组件可包括，两个推拉杆，其分别与所述第一本体和第二本体的末端连接，并且垂直于所述第一本体和第二本体。

上述光盘抓取夹具中，两个推拉杆与第一本体和第二本体连接的具体方式为，两个所述推拉杆通过连接块与所述第一本体和第二本体的末端连接。

可选择地，上述光盘抓取夹具中，两个所述推拉杆之间设有传动件和至少一对摆杆，其中，所述传动件与所述动力源连接，每一对摆杆的一端分别与所述传动件铰接，每一对摆杆的另一端分别与两个所述推拉杆铰接。

可选择地，上述光盘抓取夹具中，所述动力源包括电磁铁和复位弹簧，所述电磁铁和复位弹簧分别与所述传动件连接，所述电磁铁通电，带动所述传动件上移，驱动两个所述推拉杆靠近，从而带动两夹爪互相远离；所述电磁铁断电，所述传动件在所述复位弹簧的作用下下移，驱动两个所述推拉杆互相远离，从而带动两夹爪靠近。