[实用新型]一种爬壁清洗机器人

说明书

本实用新型公开了一种爬壁清洗机器人，本实用新型通过爪型吸盘与玻璃吸附，通过气缸控制四连杆支架带动吸盘移动，从而实现本装置在在玻璃上移动，本装置依照多足昆虫模型进行仿生设计，提高了机械结构的灵活性、可控性和稳定性，在减轻擦玻璃装置自身质量的同时降低制造难度，易于生产使用。

技术领域

本实用新型属于玻璃清洁机械领域，具体涉及一种爬壁清洗机器人。

背景技术

近年来在擦玻璃装置领域，国内与国外专家以及学者进行了相关研究,对于擦玻璃装置的研究最早在日本出现，二十世纪六十年代，日本就进行擦玻璃装置的研究。其次在出现在美国、德国、英国，主要都是对壁面进行清洁，国内对其的研究稍晚一些。现如今，市面上有一些常见的擦玻璃机器人，如美国的BOBOT品牌，德国的Hobot品牌，中国的科沃斯品牌等。近年来，越来越多的品牌涌入市场，可见，社会对擦玻璃机器人的需求也在增加。比如日本的 wallwalker擦玻璃机器人，德国玻妞Hobot擦玻璃机器人等。

现有擦玻璃机器人的优缺点：

1)德国玻妞Hobot擦玻璃机器人；

优点：采用旋转擦拭，清洁力较强，吸力不足时会马上停止，它采用了“z”字形的清洁路线，可以清洁平滑瓷砖、玻璃、平整桌面等区域，其体积很小，重量也很轻。

缺点：采用圆型的擦拭板，玻璃四角无法清洁，运用高速离心泵来吸附，断电后只能在玻璃上滞留20分钟，时间过长会掉落，存在安全隐患，产生的噪音较大。

2)科沃斯擦玻璃机器人WRN60；

优点：采用真空吸附式结构，对玻璃厚度没有限制，方形形状可清洁玻璃死角，采用柔软硅胶材质的履带轮，能够有效防滑，移动路劲采用“之”字来回清洁，清洁效果好。

缺点：耗电量大、噪音大、履带式移动灵活性差，转弯慢，吸附方式对玻璃洁净度要求较高，若玻璃上存在小沙粒，可能会导致吸附效果不佳。

对于以上擦玻璃装置的研究发现，清洁机器人未能遍布市场存在以下问题：

一是清洁效果不佳，需要人类第二次手动清洁死角，如德国Hobot擦玻璃机器人；二是吸附方式存在安全隐患，断电后只能在玻璃上滞留20分钟；三是性价比不高，市面上擦窗机器人的大部分价格都在1800-6000之间，一般老百姓难以消费。

发明内容

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种爬壁清洗机器人，采用气缸推动，多个吸盘吸附玻璃并完成整体装置的运行。

为了达到上述目的，本实用新型包括机身，机身的前部设置有喷水装置，机身的后部设置有滚刷装置，机身两侧设置有至少两组爪型吸盘；

爪型吸盘包括四连杆支架，四连杆支架固定在机身侧面，四连杆支架上设置有气缸座，气缸座与四连杆支架间设置有气缸，四连杆支架的端部设置有吸盘，吸盘连接真空泵，气缸通过 PLC控制。

四连杆支架上设置有气缸连接块，气缸铰接在气缸连接块上，气缸的气缸杆铰接在气缸座上。

四连杆支架的端部设置有三通，三通连接吸盘和真空泵。

喷水装置包括铰接在机身上的控制杆，控制杆连接连杆，控制杆与连杆间通过控制气缸连接，连杆的端部设置有喷淋杆，喷淋杆上设置有若干喷头，喷淋杆连接水箱。

滚刷装置包括支撑架和滚刷，支撑架固定在机身的尾部，滚刷通过滚刷轴固定在支撑架上。

滚刷通过电机驱动。

与现有技术相比，本实用新型通过爪型吸盘与玻璃吸附，通过气缸控制四连杆支架带动吸盘移动，从而实现本装置在在玻璃上移动，本装置依照多足昆虫模型进行仿生设计，提高了机械结构的灵活性、可控性和稳定性，在减轻擦玻璃装置自身质量的同时降低制造难度，易于生产使用。