[实用新型]一种防插错端拾器、机械手及机器人

说明书

本实用新型公开了一种防插错端拾器、机械手及机器人，包括端拾器插座和端拾器支杆，在所述端拾器插座上，与端拾器支杆相插接的端部位置设有至少一个限位槽，所述限位槽能够根据装配要求开启或者封堵；所述端拾器支杆上设有至少一个限位销，所述限位销设置在与端拾器插座上开启的限位槽相对应的位置时，端拾器支杆能够插入端拾器插座并完成插接。本实用新型采用机械限位的方式，对于设定的端拾器插座，通过限位销与限位槽的配合，只有在限位销与限位槽完全匹配的条件下，端拾器支杆才能顺利插入端拾器插座，否则会受到阻挡而无法插入，避免了由于人工失误而导致端拾器支杆插错的情况发生，保证了生产工序的正常运行。

技术领域

本实用新型涉及端拾器制造技术领域，尤其涉及一种防插错端拾器、机械手及机器人。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本实用新型相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

随着机器人/机械手代替人工的广泛应用，大大提高生产效率及减少了人工成本。机器人/机械手在使用过程中，采用端拾器主杆/主盘的插座与端拾器支杆配合，实现对于物料或者零件的抓取；当更换下一批次的物料或者零件时，由于物料或者零件的形状大小不同，为了实现准确抓取，需要更换不同的端拾器支杆。

目前，更换端拾器支杆的工作主要由人工完成，不可避免的存在因人为失误更换端拾器插杆错误导致后续生产过程中出现故障/危险。

发明人发现，现有技术中，仅采用不同颜色来区分端拾器主杆/主盘的插座上的插孔以及与其匹配的端拾器支杆，即，对同一个插座上设有若干不同颜色的插接工位，通过支杆的颜色与插孔的颜色是否一致，来判断支杆是否插接正确。但是，由于物料或者零件种类多样以及工作人员劳动强度大的影响，在实际的生产过程中，这种方式仍然会出现由于人为失误导致插错端拾器支杆的情况。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提出了一种防插错端拾器、机械手及机器人，通过销轴和销孔的配合，采用机械限位的方式，能够避免出现端拾器支杆插错位置的情况。

为了实现上述目的，根据本实用新型的第一个方面，提供了一种防插错端拾器，包括端拾器插座和端拾器支杆，在所述端拾器插座上，与端拾器支杆相插接的端部位置设有至少一个限位槽，所述限位槽能够根据装配要求开启或者封堵；

所述端拾器支杆上设有至少一个限位销，所述限位销设置在与端拾器插座上开启的限位槽相对应的位置时，端拾器支杆能够插入端拾器插座并完成插接。

作为进一步地方案，所述限位槽包括：用于限定端拾器支杆所适用生产工序的工序限位槽，以及用于限定端拾器支杆所匹配的插接工位的工位限位槽。

作为进一步地方案，所述端拾器支杆上设有至少两个限位销，其中一个限位销为工序限位销，用于确定端拾器支杆的适用工序；另外一个限位销为工位限位销，用于确定端拾器支杆在端拾器插座上的插接工位。

作为进一步地方案，所述限位销的结构包括：圆柱体、棱锥体、圆锥体或者棱锥体。

作为进一步地方案，所述端拾器支杆上设有若干用于固定限位销的插孔，所述限位销与所述插孔可拆卸连接。

作为进一步地方案，所述限位销可择一的连接与其中一个插孔中。

作为进一步地方案，根据端拾器插座开启的限位槽位置为端拾器插座设置唯一的编码。

作为进一步地方案，根据端拾器支杆上限位销的位置为端拾器支杆设置唯一的编码。

根据本实用新型的第二个方面，提供了一种带有端拾器结构的机械手，所述端拾器结构包括上述的防插错端拾器。

根据本实用新型的第三个方面，提供了一种带有端拾器结构的机器人，所述端拾器结构包括上述的防插错端拾器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：