[实用新型]自行走机器人

说明书

本公开提供一种自行走机器人，包括：机器人主体，包括设置于所述机器人主体内部的控制模块以及设置于所述机器人主体外周的前向部分；缓冲器，设置于所述前向部分外侧，且与所述前向部分具有预设间距，响应于机器人在行走过程中的碰撞；近场通信模块，其与所述控制模块交互，包括：设于所述前向部分外侧的第一部分，和与所述第一部分对应设置于所述缓冲器内侧的第二部分；响应于所述碰撞，当所述第一部分和所述第二部分之间的间距小于预先设定的阈值时，所述近场通信模块产生电信号并传输至所述控制模块。通过采用近场通信模块，结合碰撞检测位置的设计，使得自行走机器人能够灵活、准确的检测到障碍物的位置。

技术领域

本实用新型属于智能机器人领域，具体涉及一种自行走机器人。

背景技术

随着生活水平的提高以及技术的发展，自行走机器人应用广泛。自行走机器人可以自动执行清洁操作，通过直接清扫、拖地、真空吸尘等方式对待探索区域进行自动清洁。

在清洁过程中，自行走机器人会实时检测当前工作路径中可能遇到的障碍物并执行相应的避障操作。目前进行障碍物检测的方式有激光雷达检测及摄像头识别等方法。通过激光雷达测距的方法进行障碍物识别，成本较高，且由于激光雷达位于机器人顶部，导致某些低于机器人高度的障碍物无法及时检测到。通过摄像头识别障碍物时，由于需要构建复杂的训练模型，通过训练模型来识别障碍物导致识别准确率不高。因此，需要一种成本低且能够有效对障碍物进行检测的方法。

实用新型内容

为了解决现有技术中自行走机器人障碍物检测的技术问题，本实用新型提供了一种自行走机器人。

根据本实用新型的第一方面，提供一种自行走机器人，包括：机器人主体，包括设置于所述机器人主体内部的控制模块以及设置于所述机器人主体外周的前向部分；缓冲器，设置于所述前向部分外侧，且与所述前向部分具有预设间距，响应于机器人在行走过程中的碰撞；近场通信模块，其与所述控制模块交互，包括：设于所述前向部分外侧的第一部分，和与所述第一部分对应设置于所述缓冲器内侧的第二部分；响应于所述碰撞，当所述第一部分和所述第二部分之间的间距小于预先设定的阈值时，所述近场通信模块产生电信号并传输至所述控制模块。

可选的，还包括：弹性连接部，连接于所述前向部分和所述缓冲器之间，所述弹性连接部使所述缓冲器在响应于所述碰撞相对所述主体移动之后复位。

可选的，所述第一部分为NFC读卡模组，所述第二部分为NFC标签。

可选的，所述第一部分为RF I D阅读器，所述第二部分为RF I D电子标签。

可选的，所述近场通信模块有多个，均布或对称设置于所述前向部分和缓冲器上，该多个近场通信模块响应于所述碰撞所产生的多个电信号传输至控制模块，所述控制模块根据该多个电信号确认缓冲器的碰撞。

可选的，所述弹性连接部包括：第一结合部，从所述前向部分表面起垂直于所述前向部分延伸，且所述第一结合部为空心结构；第二结合部，从所述缓冲器内侧起垂直于所述缓冲器延伸，且在所述第一结合部的空心结构内伸缩运动；弹性构件，连接于所述空心结构底部和所述第二结合部端部之间。

可选的，包括：多个所述弹性连接部以及多个所述近场通信模块，所述多个弹性连接部与所述多个近场通信模块间隔设置。

可选的，所述NFC标签包括无源或有源的第一线圈，所述NFC读卡模组包括有源的第二线圈，当所述第一线圈与对应位置的所述第二线圈的间距小于所述阈值时，产生变化的电信号。

可选的，所述多个近场通信模块包括内部编码，所述控制模块通过所述内部编码确定所述缓冲器的受力位置。