[实用新型]一种适用于轮式机器人的分段式通用底盘及机器人

说明书

一种适用于轮式机器人的分段式通用底盘及机器人，该底盘包括前桥、底板组件和连接组件,连接组件包括万向轴杆安装架、万向轴承和万向轴杆，万向轴杆安装架与前桥固定，万向轴承与底板组件固定，万向轴杆的一端与万向轴杆安装架铰接，另一端安装在万向轴承上。通过将底盘分为前桥和底板组件两部分，其中万向轴杆的一端通过万向轴杆安装架与前桥铰接，另一端通过与固定在底板组件上的一个不受限的全向转动的万向轴承安装，从而将两部分装配在一起，它能确保机器人运行时，底板组件给前桥不同方向的动力传送，使前桥部分可以绕万向轴杆和万向轴承的连接点不受限全向旋转，通过这种方式在大部分场景下能得到更好的越障效果，以满足多场景的适用性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种适用于轮式机器人的分段式通用底盘及机器人。

背景技术

目前市面上相关技术中，一般轮式机器人底盘结构为一体式设计，受限于内部结构而无法实现完全独立悬挂，此时轮式机器人极易在单边越障时出现驱动轮或万向轮悬空现象。此外，一体式机器人底盘结构复杂，很难满足多场景的适应性。

实用新型内容

本实用新型的目的之一在于避免现有技术中的不足之处而提供一种适用于轮式机器人的分段式通用底盘，该适用于轮式机器人的分段式通用底盘可以满足多场景的适用性。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

提供一种适用于轮式机器人的分段式通用底盘，包括前桥、底板组件和连接组件,所述连接组件包括万向轴杆安装架、万向轴承和万向轴杆，所述万向轴杆安装架与所述前桥固定，所述万向轴承与所述底板组件固定，所述万向轴杆的一端与所述万向轴杆安装架铰接，所述万向轴杆的另一端安装在所述万向轴承上。通过将底盘分为前桥和底板组件两部分，其中万向轴杆的一端通过万向轴杆安装架与前桥铰接，另一端通过与固定在底板组件上的一个不受限的全向转动的万向轴承安装，从而将两部分装配在一起，它能确保机器人运行时，底板组件给前桥不同方向的动力传送，使前桥部分可以绕万向轴杆和万向轴承的连接点不受限全向旋转，通过这种方式在大部分场景下能得到更好的越障效果，如机器人单边越障、地面双边凸台等，以满足多场景的适用性。

进一步的,还包括前减振组件，所述前减振组件的两端分别与所述前桥、所述底板组件铰接。前减振组件能够配合万向轴杆来满足场景变换下的两个主要运动：其一为单边越障时，整个前桥以万向轴杆和万向轴承的连接点为支点形成杠杆，前减振组件吸收前桥侧面摆动导致的振动；其二为双边越障时，前桥与底板组件部分以万向轴杆和万向轴承的连接点为支点形成杠杆，前减振组件吸收前桥上下振动。前桥的杠杆式减振系统使得移动机器人越障时能隔离振动，使得振动在前桥被吸收而不会传递到整个底盘，最大限度的保护机器人整机。

进一步的,所述前减振组件设置有两个，两个所述前减振组件对称分布于所述万向轴杆的两侧。前减振组件设置两个，并对称分布于万向轴杆的两侧，使其在具有吸收振动的情况下，还能够保证运动过程中的稳定性。

进一步的,所述前减振组件的两端分别铰接有第一安装架、第二安装架，所述第一安装架与所述前桥固定，所述第二安装架与所述底板组件固定。前减振组件的两端分别通过第一安装架与前桥铰接、第二安装架与底板组件铰接来实现安装。

进一步的,所述第二安装架高于所述第一安装架，或所述第二安装架低于所述第一安装架，使所述前减振组件呈倾斜设置。使第二安装架高于第一安装架，或低于第一安装架来使前减振组件呈倾斜状态；在单边越障或双边越障的两个主要运动过程中，前桥会绕着万向轴杆和万向轴承的连接点产生倾斜状态,此时倾斜状态的前减振组件的收缩与前桥的倾斜运动相契合，能够更好的给前桥减振，以此来配合万向轴杆来满足场景变换下的两个主要运动。

进一步的,所述前桥包括前桥底板、前万向轮安装架和前万向轮，所述前万向轮安装架与所述前桥底板固定，所述前万向轮安装在所述前万向轮安装架上。前万向轮通过前万向轮安装架安装在前桥底板上。