[实用新型]一种取箱设备

说明书

本申请公开了一种取箱设备和取箱设备，本说明书提供的取箱设备具有至少两个伸缩组件，每个伸缩组件分别独立的与不同的对接组件相连，因此，可不再受阻于移动平台的限制，能够自由的在货位之间的空隙中伸缩，对接组件也就可以到达下层的货位，从而可直接抓取位于下层的存储箱，可有效提高存储箱的搬运效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种取箱设备。

背景技术

目前，为了解决传统仓库需要为工作人员或者叉车预留巷道，导致存储箱存储密度较低的问题，出现了一种新型的密集存储式仓库，并通过配合使用取箱设备，使得即使在相对狭小空间内也可建立存储大量存储箱的仓库。

图1为现有技术中在密集存储式仓库使用取箱设备的示意图，图1为侧视图，在密集存储式仓库中，存储箱在空间上是向上堆叠的，而取箱设备运行在密集存储式仓库的顶部，用于在顶部向上抓取位于下方的存储箱。

图2为现有技术中的取箱设备结构示意图，其包括移动车辆101、固定平台102、伸缩组件103、移动平台104以及固定在移动平台104上的对接件1041。在使用取箱设备抓取密集存储式仓库中的存储箱时，伸缩组件103向下伸出，使移动平台104向下移动，并在移动平台104触碰到存储箱时，触发对接件1041抓取存储箱，然后伸缩组件103再缩回，以将存储箱取出。

图3为现有技术中的对接件抓取存储箱的示意图，在图3中，使用存储箱201盛放存储箱，存储箱201上有一存储箱盖202，该存储箱盖202与存储箱201可通过卡扣等部件锁死或分离，存储箱盖201上有一通孔2021。当对接件1041抓取存储箱时，移动平台104在伸缩组件的带动下，先带动对接件1041向下移动，直至对接件1041插入通孔2021，然后对接件1041的下端部弯折，以勾住存储箱盖202，最后移动平台104在伸缩组件的带动下，带动对接件1041及其抓取的存储箱盖202和存储箱201(存储箱盖202和存储箱201锁死)上升。

但是，现有技术中的取箱设备的对接件1041是通过抓取存储箱盖202，再由存储箱盖202带动与存储箱盖202锁死的存储箱201移动的，若存储箱盖202与存储箱201未锁死，或者存储箱201并没有存储箱盖202，现有技术中的取箱设备则无法抓取存储箱。

实用新型内容

本说明书实施例提供一种取箱设备和取箱设备，用以至少部分的解决现有技术中的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种取箱设备，所述取箱设备应用于密集存储式仓库，所述密集存储式仓库为三维网格结构，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱顶部的轨道，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱；所述取箱设备包括移动车辆以及设置于所述移动车辆的取箱机构，所述移动车辆在所述轨道上运行；所述取箱机构包括：一个固定平台、至少两个伸缩组件和至少两个对接组件；其中，

每个所述伸缩组件的一端与所述固定平台相连，另一端与一个所述对接组件相连；不同的伸缩组件所连接的对接组件不同；

一个所述对接组件包括一个基件以及设置于基件的可从基件伸出和缩回到基件的对接件；

所述对接件在所述对接组件通过所述伸缩组件的伸缩动作从所述目标存储箱所在的存储柱的上方开口伸入所述存储柱并到达目标存储位处时，从所述基件中伸出并伸入位于所述目标存储位的目标存储箱的侧壁的凹槽中，或者，从所述目标存储箱的侧壁的凹槽中缩回到所述基件中，以实现与所述目标存储箱的对接或解除对接；

所述伸缩组件可通过伸缩动作将所述对接组件延竖直方向提起或落下，或者，将所述对接组件连同对接的目标存储箱一起提起或落下。

可选地，所述基件还包括容纳槽，所述容纳槽用于容纳所述对接件。

可选地，所述对接件通过转轴与所述基件转动连接；其中，