[实用新型]用于自动导引车的磁悬浮导航装置及自动导引车

说明书

本申请公开了一种用于自动导引车的磁悬浮导航装置及自动导引车，磁悬浮导航装置包括：悬浮机构和导航仪；悬浮机构包括承载板和电磁件，承载板安装于自动导引车的车身上；电磁件固定于承载板的承载面上；导航仪位于电磁件之上，导航仪朝向电磁件的一侧设置永磁铁；在电磁件产生磁场的情况下，永磁铁能带动导航仪悬浮在电磁件的上方。该磁悬浮导航装置，在AGV不工作的情况下，导航仪放置在车身上方，而在AGV工作需要导航仪进行导航的情况下，电磁件通电后，导航仪通过电磁件和永磁铁之间的互斥力悬浮在车身的上方。该种结构的磁悬浮导航装置，结构比较简单，且安装和拆卸非常简单。

技术领域

本申请涉及车辆导航技术领域，尤其涉及一种用于自动导引车(automatedguided vehicle，AGV)的磁悬浮导航装置及自动导引车。

背景技术

车辆作为运输装置已经被人类广泛使用，随着科技进步和社会发展，无人驾驶也逐步发展。AGV作为无人驾驶的一种，其在固定场所内转运货物时，可以节省大量的人力物力，从而使得AGV在货物转运方面被广泛应用。

AGV常用的导航方式为激光导航，激光导航是利用激光的准直性和不发散性对被导航物体所处的位置进行精确定位，从而指导被导航物体前进的方向。具体地，安装在AGV上的激光导航仪会发出激光束，然后激光导航仪根据AGV周围的反射物体反射回来的激光束，确定AGV当前的位置和方向。其优点在于定位准确，即使处于黑暗的环境中也可以灵活改变行使路径。

由上可见，AGV需要用到激光导航仪进行导航，因此激光导航仪势必需要安装在AGV的车身上。目前的AGV上安装导航仪的方式多为：安装一个支撑架，然后将导航仪固定在支撑架的顶端，并使得支撑架的顶端高度高于车身顶部。

然而，上述利用支撑架固定导航仪的方式，用到的零部件较多，安装和拆卸比较复杂。

实用新型内容

本申请提供了一种用于自动导引车的磁悬浮导航装置及自动导引车，解决自动导引车上的导航装置零部件较多，安装和拆卸复杂的问题。

本申请第一方面提供一种用于自动导引车的磁悬浮导航装置，磁悬浮导航装置包括：悬浮机构和导航仪；悬浮机构包括承载板和电磁件，承载板安装于自动导引车的车身上；电磁件固定于承载板的承载面上；导航仪位于电磁件之上，导航仪朝向电磁件的一侧设置永磁铁；在电磁件产生磁场的情况下，永磁铁能带动导航仪悬浮在电磁件的上方。

可选的，车身上设有容纳腔，容纳腔的开口位于车身的顶部；悬浮机构安装在容纳腔内，电磁件朝向容纳腔的开口；导航仪覆盖在容纳腔的开口处。

可选的，容纳腔的开口的侧壁上设有台阶，导航仪朝向电磁件的一侧下沉至位于台阶上，导航仪背离电磁件的一侧伸出开口。

可选的，容纳腔的开口边沿上和台阶上分别设置橡胶垫。

可选的，永磁铁呈环形分布，且永磁铁所在圆环的中心和导航仪朝向车身一侧的中心重合；电磁件呈环形柱体状；或者，电磁件包括至少两个电磁片，至少两个电磁片呈环形分布在承载板的承载面上。

可选的，永磁铁所形成的内圆的半径小于容纳腔的开口的半径。

可选的，悬浮机构还包括：升降驱动机构，升降驱动机构包括第一驱动件和连接杆，第一驱动件安装在车身上；连接杆的一端和第一驱动件连接，连接杆的另一端和承载板背离电磁件的一侧连接；第一驱动件用于驱动连接杆带动承载板上升或下降。

可选的，悬浮机构还包括：第二驱动件；第二驱动件安装在连接杆上；承载板背离电磁件的一侧与第二驱动件连接，第二驱动件用于驱动承载板绕承载板的轴心旋转。

可选的，第一驱动件为液压升降油缸；第二驱动件为液压马达；磁悬浮导航装置还包括液压控制总成，液压控制总成用于向液压升降油缸和液压马达提供动力。