[实用新型]一种分体式主缆检测装置

说明书

本实用新型公开了一种分体式主缆检测装置，能够实现对主缆的快速巡检，而且还能够实现对主缆的全方位、全覆盖以及高效率的检测，还提高了安全性以及大大地降低检测难度。上述分体式主缆检测装置用于对主缆进行检测，包括：牵引机器人、负重机器人及牵引组件；牵引机器人锚固于两个支撑杆的顶端，牵引组件的第一端连接于牵引机器人，牵引组件的第二端连接于负重机器人；牵引机器人受到第一驱动动力沿着扶手绳组件运动，以及当牵引机器人沿着扶手绳组件运动后在两个支撑杆的顶端锚固时，通过牵引组件带动负重机器人沿着主缆和扶手绳组件运动。

技术领域

本实用新型涉及检测装备技术领域，具体涉及一种分体式主缆检测装置。

背景技术

目前大跨度桥梁普遍采用构造简单、成本较低、易于建设悬索桥结构，而悬索桥的主缆承受着整个桥梁的重量，是整个悬索桥的核心受力部件。在悬索桥中，悬索桥的主缆长期承受桥梁的重量，以及由于风、雨、日晒、机械损伤、PE保护层老化等问题，导致雨水渗入主缆内部、主缆表面的PE保护层出现腐蚀、主缆内部钢丝锈蚀断裂等现象发生，进而影响主缆的使用寿命和有效载荷。因此，为保证桥梁结构的安全和正常使用，以及在《公路桥涵养护规范》中要求检测人员以目测观察为主、结合仪器观测为辅，需要定期地对悬索桥以及主缆进行检查。

目前，在检查悬索桥以及主缆中，常用的检查工具包括望远镜、人工吊篮和自带高清摄像头的机器人。虽然望远镜是较为有效的辅助检查工具，但是仍不能完全胜任对缆索的定期检查任务要求；而采用人工吊篮的方式对主缆进行检查不仅存在工作量大、干扰交通等问题，而且也会因检测人员处于高空作业，存在重大安全隐患。另外，采用自带高清摄像头的机器人也存在机器人携带不便、安装繁琐等问题，导致不能实现对悬索桥和主缆快速检测的工程应用需求。

因此，如何基于悬索桥结构多样、大跨度、主缆大直径、多索夹障碍、高空疾风等因素，对主缆进行检测时所导致检测难度大、效率低、安全性差等突出工程难题已经成为了现阶段亟需解决的问题。

发明内容

本实用新型提供了一种分体式主缆检测装置，不仅能够实现对主缆的快速巡检，而且还能够实现对主缆的全方位、全覆盖以及高效率的检测，进一步地提高了安全性以及大大地降低检测难度。

第一方面，本实用新型提供了一种分体式主缆检测装置，该分体式主缆检测装置用于对主缆进行检测，该分体式主缆检测装置可以包括：牵引机器人、负重机器人以及牵引组件；所述牵引机器人锚固于所述两个支撑杆的顶端，所述牵引组件的第一端连接于所述牵引机器人，所述牵引组件的第二端连接于所述负重机器人；

所述牵引机器人受到第一驱动动力沿着所述扶手绳组件运动，以及当所述牵引机器人沿着所述扶手绳组件运动后在所述两个支撑杆的顶端锚固时，通过所述牵引组件带动所述负重机器人沿着所述主缆和所述扶手绳组件运动，所述扶手绳组件位于所述主缆的上方且平行于所述主缆。

可选地，结合上述第一方面，在第一种可能的实现方式中，两根排列在最上层的扶手绳和两根排列在最下层的栏杆绳，每根所述扶手绳平行于每根所述栏杆绳；每个所述支撑杆均与排列在同一侧的扶手绳与栏杆绳连接、且垂直于所述主缆；

所述两个支撑杆用于将所述牵引机器人锚固于所述两根排列在最上层的扶手绳，以使得所述牵引机器人沿着两根所述最上层的扶手绳运动。

可选地，结合上述第一方面第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述牵引机器人包括：牵引机器人本体和驱动组件，所述驱动组件安装于所述牵引机器人本体；所述驱动组件包括四个驱动模块，所述四个驱动模块中基于所述牵引机器人本体呈轴对称的每两个所述驱动模块之间的距离等于所述两根排列在最上层的扶手绳之间的距离；

每个所述驱动模块用于提供所述第一驱动动力，以驱动所述牵引机器人本体沿着所述两根排列在最上层的扶手绳运动。