[实用新型]一种可用于皮带机尾自移装置的电液自动控制系统

说明书

本实用新型提供了一种可用于皮带机尾自移装置的电液自动控制系统，包括机尾本体、设置在所述机尾本体四角的抬高千斤顶、设置在所述机尾本体两侧的推移千斤顶和设置在所述机尾本体两端的侧移千斤顶，所述机尾本体中部开设有皮带凹槽，所述皮带凹槽内安装有皮带，该可用于皮带机尾自移装置的电液自动控制系统还包括控制器、电液主控阀、抬高位移传感器、推移位移传感器和侧移位移传感器。该可用于皮带机尾自移装置的电液自动控制系统具有设计科学、可远程控制、使用方便、实用性强的优点。

技术领域

本实用新型涉及一种矿下控制系统，具体的说，涉及了一种可用于皮带机尾自移装置的电液自动控制系统。

背景技术

皮带机尾自移装置是矿下用于推进皮带机随采煤工作面一起前进的装置，其包括设置在四角的四个抬高千斤顶、设置在两侧的推移千斤顶和由其驱动前进的推移架以及设置在两端的侧移千斤顶，通过四个抬高千斤顶的伸长，四个抬高千斤顶底端连接的划船机构可与地面接触，由于机尾本身质量大，划船机构与地面间的摩擦力较小，当两侧的推移千斤顶伸缩时，机尾本身保持基本不动，划船机构相对地面滑动，随后，四个抬高千斤顶再缩短，底端连接的划船机构与地面脱离，推移架与地面摩擦力变大，当两侧的推移千斤顶伸缩时，就能拉动机尾跟进，实现移动。现有的皮带自移装置移动时需要工作人员现场操作，由于矿下工作环境较差，这种方式导致了人力成本高、工作效率低、安全性差的问题。

为了解决以上存在的问题，人们一直在寻求一种理想的技术解决方案。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，从而提供一种设计科学、可远程控制、使用方便、实用性强的可用于皮带机尾自移装置的电液自动控制系统。

为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种可用于皮带机尾自移装置的电液自动控制系统，包括机尾本体、设置在所述机尾本体四角的抬高千斤顶、设置在所述机尾本体两侧的推移千斤顶和设置在所述机尾本体两端的侧移千斤顶，所述机尾本体中部开设有皮带凹槽，所述皮带凹槽内安装有皮带，它还包括：控制器，所述控制器通过一电液主控阀分别控制所述抬高千斤顶、所述推移千斤顶和所述侧移千斤顶的伸缩；抬高位移传感器，所述抬高位移传感器设置在所述抬高千斤顶上，用于采集各所述抬高千斤顶的高度位移信息并反馈给所述控制器；推移位移传感器，所述推移位移传感器设置在所述推移千斤顶上，用于采集所述推移千斤顶的水平位移信息并反馈给所述控制器；倾角传感器，所述倾角传感器设置在所述机尾本体上，用于采集所述机尾本体的角度信号并反馈给所述控制器；侧移位移传感器，所述侧移位移传感器设置在所述侧移千斤顶上，用于采集所述侧移千斤顶的侧移位移信息并反馈给所述控制器。

基于上述，所述控制器根据所述推移位移传感器反馈的水平位移信息控制所述推移千斤顶的推移距离。

基于上述，所述控制器根据所述倾角传感器反馈的角度信号计算每个所述抬高千斤顶的抬升高度，所述控制器根据每个所述抬高位移传感器反馈的高度位移信息控制每个所述抬高千斤顶的抬升高度。

基于上述，它还包括矿用高清摄像机，所述矿用高清摄像机安装在所述机尾本体上，所述矿用高清摄像机正对所述皮带凹槽内的皮带设置，用于实时采集所述皮带的图像，通过AI模型拟合模块从所述矿用高清摄像机采集到的图像中识别出所述皮带的边缘和所述皮带凹槽边缘，通过图像处理模块计算出所述皮带与所述皮带凹槽之间的偏离信息。

基于上述，所述矿用高清摄像机可以是深度相机、双目相机或者激光雷达。

基于上述，所述控制器根据图像处理模块计算的皮带偏离信息计算所述侧移千斤顶或者所述抬高千斤顶的伸缩量，所述控制器根据所述侧移位移传感器反馈的侧移位移信息控制所述侧移千斤顶的伸缩量。

基于上述，所述皮带机尾自移装置周边设置有人员感应装置，所述人员感应装置监测到周边人员信息并传输给所述控制器后，所述控制器控制所述皮带机尾自移装置自锁。