[实用新型]一种用于高卫生标准环境的物流配送机器人

说明书

本实用新型公开一种用于高卫生标准环境的物流配送机器人。物流配送机器人包括箱体、驱动行走模块、踏板、自动化控制模块；自动化控制模块包括电源模块、避障装置、控制模块、无线通讯模块；控制模块根据无线通讯模块传送的上位机指令，分析处理后对第一电机发送控制命令；接收微动开关传送的通电时间数据长短以及在一定时间内通电次数数据，并根据避障装置、重量传感器传送的信息以及当前装置所处状态信息，分析处理后对第一、二电机发送控制命令。本实用新型采用脚踏板来解放双手来实现命令指令，减少不必要的卫生隐患，提高整体效率。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种用于高卫生标准环境(例如手术室)的物流配送机器人。

背景技术

在手术室的物流配送中，物流机器人的出现大大减轻了耗材及药品配送给医护人员带来的负担，是指能够更加专注于手术本身。但现有的物流机器人的操控还十分不便，特别是命令指令还是通过触摸屏和按键来执行。考虑到该环境的高卫生要求，以及在手术当中无法腾出手来的情况，若要操作机器人变得很麻烦且有卫生安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提出一种利用脚步踏板代替原来的按键及触摸操作机器人，根据所属环境及当前命令自动推算出脚踏命令为返航、启动配送等操作，从而减轻医护人员负担，减少不必要的卫生隐患，提高整体效率。

本实用新型物流配送机器人包括用于物品放置的箱体、驱动行走模块、踏板、自动化控制模块；箱体底部设有底盘，底盘的底部设有驱动行走模块，底盘的四周设有踏板；

所述踏板的一端与底盘外侧边缘活动连接，优选为铰接；踏板的另一端不与底盘连接；踏板的不与底盘连接端下方设有微动开关、复位推杆；微动开关用于将踏板按压按钮的信号传送至控制模块；

所述的复位推杆包括限位杆和用于复位的弹簧；

作为优选，微动开关的型号为欧姆龙Z-15GQ-B；

所述驱动行走模块负责机器人的转向、行走；包括两个驱动轮、两个辅助轮、第一电机；第一电机用于控制驱动轮。

作为优选，第一电机为PMW控制的无刷电机。

所述箱体为上端开放的箱体，箱体与盖子通过转轴活动连接；转轴通过第二电机驱动实现正反转。转轴与盖子固定。

所述的自动化控制模块包括电源模块、避障装置、控制模块、无线通讯模块；电源模块为其他模块供电。

作为优选，控制模块采用STM32控制器；

所述避障装置负责检查周围环境状态，随时反馈周围环境信息至控制模块，包括激光雷达、碰撞传感器、双目摄像头。

所述控制模块根据无线通讯模块传送的上位机指令，分析处理后对第一电机发送控制命令；接收微动开关传送的通电时间数据长短以及在一定时间内通电次数数据，并根据避障装置、重量传感器传送的信息以及当前装置所处状态信息，分析处理后对第一电机或第二电机发送控制命令；

作为优选，箱体上还设有紧急停止开关、输入输出接口、电源接口、电源开关。

作为优选，箱体上还设有触摸屏，用于接收控制模块传送的数据，进而显示当前任务、电量情况、箱体物品重量等数据。

本实用新型的有益效果如下：

本实用新型结构简单，采用脚踏板来解放双手来实现命令指令，代替原来的按键及触摸操作机器人，根据所属环境及当前命令自动推算出脚踏命令为返航、启动配送等操作，从而减轻医护人员负担，减少不必要的卫生隐患，提高整体效率。

附图说明

图1为踏板结构示意图；

图2为本物流机器人结构示意图；