[实用新型]一种结构紧凑型全向轮

说明书

本实用新型公开了一种结构紧凑型全向轮，其包括轮座、第一滚轮组件及第二滚轮组件；轮座沿其周向形成有若干个凹口；第一滚轮组件包括第一支架、第一转轴及大滚轮，第一支架的一端连接于轮座上，另一端安装有第一转轴，第一转轴的两端分别转动地安装有大滚轮，两大滚轮的轮缘与凹口的形状相适应；第二滚轮组件包括第二支架、第二转轴及小滚轮，轮座上连接有第二支架，第二支架上安装有第二转轴，第二转轴的两端分别转动地安装有小滚轮，且两小滚轮的外端边缘分别位于相邻大滚轮的容置槽内。本实用新型中轮座沿其周向形成有若干个凹口，大滚轮的轮缘与凹口的形状相适应，减小了大滚轮的安装空间，使得全向轮整体的结构更加紧凑。

技术领域

本实用新型涉及全向轮技术领域，具体涉及一种结构紧凑型全向轮。

背景技术

目前传统轮式平台的转向系统其在转向时是通过方向盘驱动转向器，带动转向横拉杆，通过轮子与地面的硬摩擦来改变轮子前进的方向，使内外车轮偏转不同的角度，实现转向时所需要的不同角度。

一般情况轮式平台为前轮转向，像后轮不具有转向能力的，是通过改变内外轮的转速不同，从而产生差速，转向时外侧车轮转动快，内侧车轮转动慢，从而实现阿克曼转向，其缺点是转弯半径大，转弯区域也需要比较大。虽然万向轮的转向较一般的轮子更加灵活，但万向轮存在行驶不稳定、方向不容易控制、转向时阻力较大等问题。

全向轮很好的解决了以上问题，在车辆转向时，全向轮利用单个轮子的横向转动，在垂直于行驶方向上做水平移动，同时车子在沿着行驶方向做直线运动，两个互相垂直的行驶速度同时作用，即可产生转向所需要方向上的速度。全向轮在转向时，具有差速器的作用，然而却省略了差速器的结构。前进的方式类似于万向轮，是被驱动轮推着或拖着前进，在行驶时，全向轮不同于万向轮转向时需要发生角度的变化，全向轮始终能够保持与车子前进的切线方向同向，因此无论在任何行驶状态下，全向轮都不会对车子行驶产生阻力，从而整车行驶会更加平稳顺畅。

虽然已有一些现有技术针对传统轮式平台的缺陷而设计出了全向轮，但是这些全向轮的轮座大多体积较大，使得安装于轮座上的滚轮空间布局不够合理，全向轮整体尺寸偏大，限制了全向轮结构的小型化。

此外，现有的全向轮还存在配件结构复杂、装配效率低、生产成本较大等问题，因此，很有必要对全向轮的现有结构进行改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构紧凑型全向轮，其可以使滚轮的空间布局更加合理，使得全向轮的结构更加紧凑。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种结构紧凑型全向轮，包括轮座、第一滚轮组件及第二滚轮组件，所述第一滚轮组件和第二滚轮组件沿着所述轮座的周向设置，以使所述第一滚轮组件和第二滚轮组件包络形成一个完整的圆形轮子；

所述轮座沿其周向形成有若干个凹口，各所述凹口分别对应设置有一个所述第一滚轮组件；

所述第一滚轮组件包括第一支架、第一转轴及大滚轮，所述第一支架的一端连接于所述轮座上，另一端安装有所述第一转轴，所述第一转轴的两端分别转动地安装有所述大滚轮，所述大滚轮的侧端设有容置槽，两所述大滚轮的轮缘与所述凹口的形状相适应；

所述第二滚轮组件包括第二支架、第二转轴及小滚轮，所述轮座于两所述第一支架之间分别连接有所述第二支架，所述第二支架上安装有所述第二转轴，所述第二转轴的两端分别转动地安装有所述小滚轮，且两所述小滚轮的外端边缘分别位于相邻所述大滚轮的容置槽内。

优选地，所述轮座包括上连接板和下连接板，所述上连接板和下连接板固接在一起，所述第一支架和第二支架的一端连接于所述上连接板和下连接板中。

优选地，所述轮座还包括若干个连接柱和连接螺丝，所述上连接板通过所述连接螺丝固定于所述连接柱的上端，所述下连接板通过所述连接螺丝固定于所述连接柱的下端。