[实用新型]柔性缸盖上料机器人夹具

说明书

本实用新型公开了一种柔性缸盖上料机器人夹具，所述柔性缸盖上料机器人夹具包括：安装座：所述安装座上安装有机器人机械手；V形法兰连接板：所述V形法兰连接板安装于机器人机械手上，所述V形法兰连接板的一端安装有缸盖夹具，另一端安装有托盘夹具；3D相机：所述3D相机安装于所述托盘夹具里侧，用于识别所述缸盖夹具和托盘夹具里的工件姿态。相对于现有技术，本实用新型提升工件夹具定位精度和兼容性，普遍适用于机械行业批量加工、加工零件表面相对较复杂生产线上料及下料。

技术领域

本实用新型涉及发动机制造技术领域，特别涉及一种柔性缸盖上料机器人夹具。

背景技术

目前，在发动机制造行业内普遍采用人工搬运、辅助工装上料以及机器人上料，部分采用桁架等机械手形式进行上料，但是普遍稳定性不高，针对不同的工件和托盘往往需要手动调整部分或者整个夹具，此方法存在缺陷主要是：

1)现有工装普遍需要人来配合操作；

2)在对工件夹具和定位方面，精度不可靠，抓取和夹紧稳定性不好；

3)夹具兼容性不好，普遍不能同时实现不同产品和托盘的夹取，需要进行更换整个夹具或部分部件才能进行不同产品的夹取。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种柔性缸盖上料机器人夹具，旨在提升工件夹具定位精度和兼容性。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种柔性缸盖上料机器人夹具，所述柔性缸盖上料机器人夹具包括：

安装座：所述安装座上安装有机器人机械手；

V形法兰连接板：所述V形法兰连接板安装于机器人机械手上，所述V形法兰连接板的一端安装有缸盖夹具，另一端安装有托盘夹具；

3D相机：所述3D相机安装于所述托盘夹具里侧，用于识别所述缸盖夹具和托盘夹具里的工件姿态。

本实用新型进一步的技术方案是，所述缸盖夹具包括安装于所述机器人机械手上的安装支架，和相对安装于所述安装支架底部的两夹持部，所述两夹持部可在所述安装支架的底部相对运动，以调节所述两夹持部之间的距离。

本实用新型进一步的技术方案是，所述安装支架的底部设置有滑轨，所述两夹持部上设置有与所述滑轨相对应的滑块。

本实用新型进一步的技术方案是，所述柔性缸盖上料机器人夹具还包括与所述3D相机、缸盖夹具、托盘夹具信号连接的控制器。

本实用新型进一步的技术方案是，所述柔性缸盖上料机器人夹具还包括与所述控制器连接的报警器。

本实用新型柔性缸盖上料机器人夹具的有益效果是：本实用新型通过上述技术方案，包括安装座、V形法兰连接板、以及视觉系统，其中，所述安装座上安装有机器人机械手，所述V形法兰连接板安装于机器人机械手上，所述V形法兰连接板的一端安装有缸盖夹具，另一端安装有托盘夹具，所述视觉系统安装于所述托盘夹具里侧，与所述托盘夹具共用一个安装板，用于识别所述缸盖夹具和托盘夹具里的工件姿态，取得了以下效果：

1、实现工件的自动抓取，避免人来搬运工件的作业风险；

2、通过增加视觉系统，有效识别工件姿态，精准夹取，有效抓取工件；

3、通过夹具的兼容性设计，能够满足现多种不同产品和托盘的共线使用，可靠性、实用性和柔性兼顾，运行成本有效降低；

4、该设计普遍适用于机械行业批量加工、加工零件表面相对较复杂生产线上料及下料。

附图说明