[实用新型]一种执行驱动机构和打顶装置

权利要求书

1.一种执行驱动机构，其特征在于，包括：

安装座；

动力组件，包括依次铰接的第一动力臂、第二动力臂、第三动力臂以及第四动力臂，且所述第一动力臂和所述第四动力臂可转动地设置于所述安装座；

安装组件，设置于所述第二动力臂和所述第三动力臂的铰接处，且用于安装执行机构；

驱动组件，设置于所述安装座，且包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机与所述第一动力臂传动连接，用于驱动所述第一动力臂转动，所述第二驱动电机与所述第四动力臂传动连接，用于驱动所述第四动力臂转动，以带动所述安装组件和所述执行机构在预设空间内运动。

2.根据权利要求1所述的执行驱动机构，其特征在于：

所述第一驱动电机的输出轴的轴线方向与所述第二驱动电机的输出轴的轴线方向平行或重合。

3.根据权利要求2所述的执行驱动机构，其特征在于：

所述第一驱动电机的输出轴的轴线方向与所述第二驱动电机的输出轴的轴线均沿水平方向延伸。

4.根据权利要求2所述的执行驱动机构，其特征在于：

所述安装座包括沿水平方向间隔设置的第一板和第二板，以及连接于所述第一板和所述第二板之间的第三板，且所述第一板和所述第二板均沿竖直方向延伸设置；

所述第一驱动电机设置于所述第一板，且所述第一驱动电机的输出轴朝向所述第二板延伸设置，所述第二驱动电机设置于所述第二板，且所述第二驱动电机的输出轴朝向所述第一板延伸设置；或者，所述第一驱动电机和所述第二驱动电机沿所述水平方向间隔设置于所述第一板和所述第二板二者中的一个，且所述第一驱动电机的输出轴和所述第二驱动电机的输出轴均垂直朝向所述第一板和所述第二板二者中的另一个设置。

5.根据权利要求4所述的执行驱动机构，其特征在于：

所述第一动力臂与所述第四动力臂的长度相等，所述第二动力臂的长度与所述第三动力臂的长度相等，以使所述驱动组件可带动所述安装组件和所述执行机构在竖直平面内运动。

6.根据权利要求5所述的执行驱动机构，其特征在于：

所述第二动力臂的长度大于或等于所述第一动力臂的长度。

7.根据权利要求4所述的执行驱动机构，其特征在于：

所述执行驱动机构还包括限位组件，所述限位组件的一端与所述第一板铰接，另一端与所述安装组件铰接，用于限制所述安装组件的自由度。

8.根据权利要求7所述的执行驱动机构，其特征在于：

所述限位组件包括第一限位臂、连接件以及第二限位臂，所述第一限位臂的一端与所述第一板铰接，另一端与所述连接件铰接，且所述连接件与所述第三动力臂和所述第一动力臂均铰接，所述第二限位臂的一端与所述连接件铰接，另一端与所述安装组件铰接；

所述第一限位臂与所述第一板的铰接点、所述第一限位臂与所述连接件的铰接点、所述第一动力臂与所述连接件的铰接点以及所述第一动力臂与所述第一板的联结点之间的连线形成平行四边形结构；

所述第二限位臂与所述连接件的铰接点、所述第二限位臂与所述安装组件的铰接点、所述第二动力臂与所述安装组件的连接点以及所述第二动力臂与所述安装组件的铰接点之间的连线形成平行四边结构。

9.根据权利要求8所述的执行驱动机构，其特征在于：

所述连接件包括呈角度连接的第一连接杆和第二连接杆，以及连接设置于所述第一连接杆和所述第二连接杆之间的第三连接杆，且所述第一连接杆的一端与所述第二连接杆以及所述第一限位臂铰接，所述第二连接杆的另一端与所述第一动力臂以及所述第二动力臂铰接；所述第二连接杆的一端与所述第一连接杆以及所述第一限位臂铰接，另一端与所述第二限位臂铰接。

10.根据权利要求9所述的执行驱动机构，其特征在于：

所述第二连接杆沿竖直方向延伸设置。