[实用新型]夹持机构及机械臂

说明书

本申请适用于夹持装置技术领域，提供一种夹持机构及机械臂，夹持机构包括保护壳及设于保护壳上的夹持组件，夹持机构还包括设于保护壳内的驱动件、蜗杆、蜗轮以及传动组件；蜗杆安装于驱动件的输出轴上，蜗轮啮合于蜗杆且传动连接于传动组件；传动组件连接于夹持组件，以在蜗轮的传动下带动夹持组件夹紧或松开待夹持物体。根据蜗轮和蜗杆的反向自锁特性，蜗杆、蜗轮的力矩传递反向不可逆，以使夹持组件能够保持对待夹持物体的锁定状态，此时驱动件可处于掉电状态而停止输出力矩，最大程度上降低了驱动件的功耗，有效地避免驱动件发热严重、过载甚至被烧坏等现象，有利于延长驱动件的使用寿命。

技术领域

本申请属于夹持装置技术领域，更具体地说，是涉及一种夹持机构及机械臂。

背景技术

随着机器人技术的普及，作为非专业人士入门学习机器人技术的有效工具，桌面级的机械臂已广泛应用在教育领域中。机械臂的末端具有用于夹持待夹持物体的夹持机构，该夹持机构通常采用直齿轮传动的方式放大电机持续输出的力矩，从而实现对待夹持物体的夹持工作。

根据直齿轮配合传动的特性，夹持机构容易在外力的作用下松开待夹持物体。为保证夹持机构更加稳固地夹紧待夹持物体，电机需保持持续输出力矩，然而，如此长时间使用会使得电机的内部电路耗能较大，从而导致驱动件发热严重、过载甚至导致烧坏等现象，不利于电机的长期工作，影响电机的使用寿命。

实用新型内容

本申请实施例的目的之一在于：提供一种夹持机构，旨在解决现有技术中，电机需持续输出力矩以保证待夹持物体的夹紧导致影响电机的使用寿命的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例采用的技术方案是：

提供了一种夹持机构，包括保护壳及设于所述保护壳上的夹持组件，所述夹持机构还包括设于所述保护壳内的驱动件、蜗杆、蜗轮以及传动组件；所述蜗杆安装于所述驱动件的输出轴上，所述蜗轮啮合于所述蜗杆且传动连接于所述传动组件；所述传动组件连接于所述夹持组件，以在所述蜗轮的传动下带动所述夹持组件夹紧或松开待夹持物体。

在一个实施例中，所述夹持组件包括第一夹持臂及第二夹持臂，所述第一夹持臂及所述第二夹持臂均设于所述保护壳上；所述传动组件分别连接于所述第一夹持臂及所述第二夹持臂，以带动所述第一夹持臂及所述第二夹持臂相互夹紧或松开。

在一个实施例中，所述传动组件包括设于所述第一夹持臂上的第一啮合齿及设于所述第二夹持臂上的第二啮合齿，所述蜗轮传动连接于所述第一啮合齿或所述第二啮合齿，且所述第一啮合齿与所述第二啮合齿相互啮合，以带动所述第一夹持臂及所述第二夹持臂相向或背向转动。

在一个实施例中，所述传动组件还包括齿轮及设于所述保护壳内的枢转轴，所述齿轮啮合于所述第一啮合齿或所述第二啮合齿；所述蜗轮及所述齿轮均套设于所述枢转轴上，且所述蜗轮固定于所述齿轮上。

在一个实施例中，所述第一啮合齿设于所述第一夹持臂的一段，所述第一夹持臂的另一段设有夹持块，所述夹持块及所述第一夹持臂之间连接有加强筋。

在一个实施例中，所述保护壳包括相互盖合的第一外壳及第二外壳，所述第一外壳上设有第一限位筋，所述第二外壳上设有第二限位筋，所述第一限位筋抵紧于所述第二限位筋，所述驱动件限位于所述第一限位筋、所述第二限位筋、所述第一外壳的内壁以及所述第二外壳的内壁围合形成的空间内。

在一个实施例中，所述第一外壳上具有两个间隔设置的第一缺口，所述第二外壳上具有两个间隔设置的第二缺口；两个所述第一缺口及两个所述第二缺口一一对应设置并围合形成两个槽口，所述第一夹持臂及所述第二夹持臂分别一一对应从两个所述槽口伸出外部。

在一个实施例中，所述第一外壳上设有第一凸台，所述第一凸台上设有第一凹槽；所述第二外壳上设有第二凸台，所述第二凸台上设有第二凹槽；