[实用新型]一种装配系统

说明书

本实用新型提出一种装配系统，装配系统包括：扫描装置，扫描装置被配置为扫描装配底座的图形码或者扫描待装配件的图形码；抓取装置，抓取装置被配置为抓取待装配件，将待装配件装配至装配底座；控制装置，与扫描装置和抓取装置连接，控制装置被配置为确定与装配底座的图形码相匹配的目标型号的待装配件，或者，确定与待装配件的图形码相匹配的目标型号的装配底座，控制装置还被配置为控制抓取装置将待装配件装配至装配底座。通过本实用新型的实施例，实现自动配型、自动换型的目的，避免人工切换导致的容易选错待装配件型号或装配底座型号的问题，提升现有装配系统的兼容能力，提高待装配件的装配效率，降低装配产品失败率。

技术领域

本实用新型涉及装配技术领域，具体涉及一种装配系统。

背景技术

目前，对于压缩机的装配经常用到机器人及其夹具，并借助视觉系统定位来实现压缩机的自动装配。但是，该方法依赖于人工换型，由于压缩机型号较多，人工不易区分，很容易选错型号，致使在装配过程中出现撞机的问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种装配系统，旨在解决相关技术中由于人工换型出错导致在装配过程中出现撞机的技术问题。

本实用新型提出了一种装配系统，包括：扫描装置，扫描装置被配置为扫描装配底座的图形码或者扫描待装配件的图形码；抓取装置，抓取装置被配置为抓取待装配件，将待装配件装配至装配底座；控制装置，与扫描装置和抓取装置连接，控制装置被配置为确定与装配底座的图形码相匹配的目标型号的待装配件，或者，确定与待装配件的图形码相匹配的目标型号的装配底座，控制装置还被配置为控制抓取装置将待装配件装配至装配底座。

进一步地，抓取装置包括：夹具，夹具被配置为按照控制装置根据待装配件的目标型号确定的抓取尺寸抓取待装配件。

进一步地，该装配系统还包括：力矩检测装置，设置于夹具上，且与控制装置连接，力矩检测装置被配置为在夹具抓取待装配件的过程中检测夹具的受力力矩值，并将夹具的受力力矩值发送至控制装置，以供控制装置调整抓取装置对待装配件的抓取。

进一步地，该装配系统还包括：供料装置，供料装置被配置为承载待装配件。

进一步地，该装配系统还包括：高度检测装置，与控制装置连接，高度检测装置被配置为检测供料装置的物料层高度，并将物料层高度发送至控制装置，以使控制装置在物料层高度小于或等于夹具的所在高度的情况下，控制抓取装置将待装配件装配至装配底座。

进一步地，该装配系统还包括：报警装置，与控制装置连接，报警装置被配置为在物料层高度大于夹具的所在高度的情况下发出报警信息，和/或在受力力矩值大于预设力矩值的情况下，发出报警信息。

进一步地，该装配系统还包括：第一图像采集装置，与控制装置连接，第一图像采集装置被配置为采集供料装置的物料层图像，并将物料层图像发送至控制装置，以供控制装置在供料装置处于物料满垛状态的情况下控制抓取装置从位于预设位置的待装配件开始抓取，或者在供料装置未处于物料满垛状态的情况下控制根据供料装置的缺料方向控制抓取装置抓取待装配件。

进一步地，该装配系统还包括：第二图像采集装置，与控制装置连接，第二图像采集装置被配置为采集待装配件的图像，并将待装配件的图像发送至控制装置，以供控制装置控制抓取装置对待装配件的抓取。

进一步地，该装配系统还包括：传送装置，与控制装置连接，传送装置被配置为承载并传送装配底座。

进一步地，该装配系统还包括：固定装置，与控制装置连接，固定装置被配置为在待装配件的装配过程中固定装配底座，以及在待装配件装配至装配底座后移开以使装配底座在传送装置上进行传送。