[实用新型]一种伺服系统控制的直线移动机构

说明书

本申请涉及线性移动机构的领域，尤其是涉及一种伺服系统控制的直线移动机构，其包括底架、固定安装于所述底架上且相互平行的至少两个的线性导轨、分别滑动连接于所述线性导轨上的若干滑块、固定连接于若干滑块上用于安装机械臂的底座、分别设置于底座两侧的两组驱动件，所述驱动件包括设置于所述底架上且沿所述线性导轨长度方向延伸的驱动丝杠、连接于所述底座且螺纹连接于所述驱动丝杠的丝杠套，所述底架上还设有用于同时驱动两个驱动丝杠转动的同步运动机构。本申请具有提升移动机构在传动过程中稳定性的效果。

技术领域

本申请涉及线性移动机构的领域，尤其是涉及一种伺服系统控制的直线移动机构。

背景技术

工业机械手是模仿人的手部动作，按给定程序实现自动抓取、搬运和操作的自动装置，机械手一般由执行机构、驱动机构、控制系统、检测装置等组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统，机械臂想要实现在工位上移动，就需要移动机构的支持。

如申请号为CN201710563371.4的中国专利公开了一种基于类SCARA机械臂的移动3D打印机器人，其包括底座，底座底部设有移动机构，底座可在移动机构上直线移动；底座上设有转盘及用于驱动转盘转动的转盘运动电机，Z轴升降机构包括Z轴丝杆及用于驱动Z轴丝杆运转的Z轴直线运动电机，Z轴丝杆穿过转盘中心并与底座固定；末端设有打印喷头的类SCARA机械伸展手臂设于Z轴丝杆上，且可沿Z轴丝杆做直线升降运动；底座上还设有用于给所述打印喷头传送3D打印材料的送料机构和用于控制所述打印喷头按设定要求运动的控制箱。

针对上述中的相关技术，本发明人认为，其底座和移动机构之间通过单根丝杆进行驱动，但由于底座上位于丝杆两侧的重量不均匀，导致丝杆在传动过程中受力不均，容易发生移动机构传动不稳定的情况。

实用新型内容

为了提升移动机构在传动过程中的稳定性，本申请提供一种伺服系统控制的直线移动机构。

本申请提供的一种伺服系统控制的直线移动机构，采用如下的技术方案：

一种伺服系统控制的直线移动机构，包括底架、固定安装于所述底架上且相互平行的至少两个的线性导轨、分别滑动连接于所述线性导轨上的若干滑块、固定连接于若干滑块上用于安装机械臂的底座、分别设置于底座两侧的两组驱动件，所述驱动件包括设置于所述底架上且沿所述线性导轨长度方向延伸的驱动丝杠、连接于所述底座且螺纹连接于所述驱动丝杠的丝杠套，所述底架上还设有用于同时驱动两个驱动丝杠转动的同步运动机构。

通过采用上述技术方案，在底架、底座和两组驱动件的配合下，当需要对底座进行移动时，通过操作同步运动机构，使同步运动机构同时带动两个驱动丝杠转动，螺纹连接于驱动丝杠上的丝杠套在与底座的配合下带动底座沿线性导轨长度方向移动，且在两个丝杠套的配合下，以对底架的两侧进行同步牵引，从而减少底座受力不均而发生传动不稳定的情况，增加底座在移动时的稳定性。

优选的，所述同步运动机构包括设置于所述底架上的转动轴、连接于所述转动轴上的伺服电机、分别设置于两个驱动丝杠上的从动齿轮、固定连接于所述转动轴上且分别与从动齿轮相啮合的两个主动齿轮。

通过采用上述技术方案，在转动轴、伺服电机、从动齿轮和主动齿轮的配合下，当伺服电机启动时，通过两个主动齿轮分别带动连接于两个驱动丝杠上的从动齿轮进行转动，以使两个驱动丝杠进行同步转动，保证底座两侧在被牵引时的同步性。

优选的，所述驱动件还包括设置于所述底座上的连接块，所述丝杠套固定连接于所述连接块，所述连接块沿垂直于两个线性导轨所在平面的方向滑动连接于所述底座上。

通过采用上述技术方案，通过在丝杠套和底座之间增设连接块，并使连接块沿垂直于两个线性导轨所在平面的方向滑动连接于底座上，从而使驱动丝杠在驱动丝杠套移动的过程中，或同步运动机构在运行的过程中发生振动时，通过连接块与底座之间的运动补偿减缓对底座产生的振动，从而增加底座移动过程中的稳定性。