[实用新型]一种医疗机器人用于夹持医疗器械的机械臂

说明书

本实用新型属于医疗机器人技术领域，具体为一种医疗机器人用于夹持医疗器械的机械臂，包括有驱动关节、驱动臂和夹持臂，所述驱动关节的两侧分别连接有驱动臂，所述夹持臂连接在驱动关节的首端上，所述驱动臂的中部设有连接板，所述连接板的内侧分别连接有第一套筒和第二套筒。通过将驱动臂分为第一套筒和第二套筒，同时通过电动伸缩杆将第一套筒和第二套筒连接起来，使驱动臂的长度可以通过电动伸缩杆带动套筒的伸缩进行调整，进而方便了机械臂的小范围调整运动，另外在机械臂的夹持端设置两组反向的夹持机构，使机械臂可以同时夹持两个器械，避免了替换使用时来回更换，保证了操作稳定性高效的进行，结构设计新颖合理，便于推广使用。

技术领域

本实用新型涉及医疗机器人技术领域，具体为一种医疗机器人用于夹持医疗器械的机械臂。

背景技术

医疗机器人是指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人，是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动作变为操作机构的运动。

医疗机器人主要通过机械臂对医疗器械进行夹持使用，而现有机械臂在实际使用过程中或多或少都存在有一定的缺点，比如机械臂的驱动臂大多为固定长度，小范围调整运动较为不便，另外普通机械臂只能单独夹持单个医疗器械，更换器械时需要先放回原位再夹取另一个，作业起来较为繁琐，影响操作的正常进行，不便于推广使用，因此我们提出了一种医疗机器人用于夹持医疗器械的机械臂。

实用新型内容

(一)实用新型目的

为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种医疗机器人用于夹持医疗器械的机械臂，具有关节长度调节和多钳夹持的特点。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种医疗机器人用于夹持医疗器械的机械臂，包括有驱动关节、驱动臂和夹持臂，所述驱动关节的两侧分别连接有驱动臂，所述夹持臂连接在驱动关节的首端上，所述驱动臂的中部设有连接板，所述连接板的内侧分别连接有第一套筒和第二套筒，所述第一套筒套接在第二套筒的内部，所述连接板的侧边连接有电动伸缩杆，所述夹持臂的中部设有转动器，所述夹持臂的另一端连接有安装板，所述安装板上连接有固定夹板，所述夹持臂的内部设有动力泵，所述动力泵的另一端连接有连接块，所述连接块的外侧连接有活动夹板，所述固定夹板和活动夹板的内部均设有软胶填充物。

优选的，所述驱动关节的数量至少设有三个，且驱动关节为圆形套筒状结构。

优选的，所述驱动臂的安装端设有安装底座，且驱动臂的内部设有控制缆线。

优选的，所述第二套筒的中部开设有插腔，且插腔与第一套筒相卡接。

优选的，所述电动伸缩杆至少设有两组，所述电动伸缩杆以驱动臂对称设置。

优选的，所述固定夹板与活动夹板的内侧均开设有梯形凹槽，且软胶填充物位于梯形凹槽内。

优选的，所述安装板的外侧边开设有活动槽，且连接块位于活动槽内运动。

本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：通过将驱动臂分为第一套筒和第二套筒，同时通过电动伸缩杆将第一套筒和第二套筒连接起来，使驱动臂的长度可以通过电动伸缩杆带动套筒的伸缩进行调整，进而方便了机械臂的小范围调整运动，另外在机械臂的夹持端设置两组反向的夹持机构，使机械臂可以同时夹持两个器械，避免了替换使用时来回更换，保证了操作稳定性高效的进行，结构设计新颖合理，便于推广使用。

附图说明

图1为本实用新型结构剖视示意图；

图2为本实用新型A处放大示意图；

图3为本实用新型结构夹持臂侧面示意图；

图4为本实用新型结构连接块示意图。

附图标记：