[实用新型]冷库排管除霜机器人

权利要求书

1.一种冷库排管除霜机器人，包括除霜系统、移动系统、越障系统、挡板部件及控制系统，其特征在于：所述的除霜系统包括上部环形支架(11)以及固定设置于上部环形支架(11)上的两个除霜毛刷(3)和底部弧形支架(7)以及固定设置于底部弧形支架(7)上的一个除霜毛刷(3)，三个除霜毛刷(3)沿圆周呈120°弧度间距分布，三个等弧度设置的除霜毛刷分别连接各自的除霜毛刷电机(4)，由除霜毛刷电机(4)驱动高速旋转，清扫冷库排管及翅片上的积霜，落霜收集于设置在上部环形支架(11)和底部弧形支架(7)前后面上的挡板部件内，所述的移动系统包括与冷库排管左上方、右上方相接触的两个履带(10)，固定设置于上部环形支架(11)上的两个履带电机及传动机构(2)；履带电机及传动机构(2)连接并驱动履带(10)，使冷库排管除霜机器人在排管上移动；所述的越障系统包括卡扣(8)、旋转电机及旋转轴(6)，所述底部弧形支架(7)与上部环形支架(11)端通过卡扣(8)连接，另一端通过旋转电机及旋转轴(6)连接；当遇到障碍时，所述卡扣(8)解锁，底部弧形支架(7)在旋转电机及旋转轴(6)的驱动下，旋转至水平状态，使得冷库排管除霜机器人整体在障碍上方，从而越过障碍。

2.根据权利要求1所述的冷库排管除霜机器人，其特征在于：所述的挡板部件包括对称的前后两面，各面有三块挡板(13)，两块安装于上部环形支架(11)上，一块安装于底部弧形支架(7)上，在跨越障碍或落霜满箱时，挡板部件随底部弧形支架(7)旋转，冰霜掉落在排管支架下方的收集装置内，以便工作人员集中清理。

3.根据权利要求1所述的冷库排管除霜机器人，其特征在于：所述的控制系统(1)分别连接除霜毛刷电机(4)、履带电机及传动机构(2)、卡扣(8)、旋转电机及旋转轴(6)，所述控制系统(1)控制冷库排管除霜机器人继续行走，越过障碍，越过障碍后，所述底部弧形支架(7)随旋转电机及旋转轴(6)旋转，卡扣(8)锁紧，恢复到除霜工作状态，冷库排管除霜机器人继续行走除霜。

4.根据权利要求3所述的冷库排管除霜机器人，其特征在于：当设置在冷库排管除霜机器人的障碍传感器(12)检测到前方存在支架障碍后，将信号传送至控制系统(1)，所述控制系统(1)控制履带电机及传动机构(2)和除霜毛刷电机(4)暂停，卡扣(8)解锁，旋转电机及旋转轴(6)旋转，带动底部弧形支架(7)旋转至水平状态，使除霜机器人各部件均高于障碍，履带电机及传动机构(2)开启，使除霜机器人继续移动；当障碍传感器(12)检测到无障碍时，表明除霜机器人已越过障碍，履带电机及传动机构(2)再次暂停，旋转电机及旋转轴(6)反向旋转，带动底部弧形支架(7)转回原位，卡扣(8)锁紧，履带电机及传动机构(2)和除霜毛刷电机(4)均启动，恢复至除霜工作状态。

5.根据权利要求1所述的冷库排管除霜机器人，其特征在于：所述控制系统(1)中设置有取电机构，通过与设置在冷库排管支架上方的供电机构接触，进行除霜机器人的电源供给。

6.根据权利要求1所述的冷库排管除霜机器人，其特征在于：所述除霜毛刷(3)位于履带(10)后方，以避免履带电机及传动机构(2)的遮挡而影响除霜效果。