[实用新型]一种自动上料系统

权利要求书

1.一种自动上料系统，包括输送物料到预定高度的阶梯上料机(1)、对阶梯上料机(1)输送到位后的物料进行3D识别以确认物料方位的3D识别装置(2)、对识别后的物料进行自行抓取挪移的机械手(3)；其特征在于，

所述的阶梯上料机(1)包括：

多列位置依次增高地同时上下移动地输送物料的移动部、依次穿插在移动部内用于接紧邻的移动部所输送物料的固定不动的固定部、将机械手(3)抓取不到或不利于抓取的物料进行剔除并使被剔除的物料继续回流到初始位置的两只交替动作的剔除机构(4)、与剔除机构(4)的位置相对应且动作相匹配地用于阻挡移动部所输送物料的挡料装置(56)。

2.如权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述的多列移动部和固定部的顶端是向输料方向倾斜的斜面；所述的移动部(11)的列数是2～5列，所述固定部的列数是2～5列。

3.如权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述的两只剔除机构(4)对称设置。

4.如权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述的阶梯上料机(1)集成在一架体(5)上。

5.如权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述的阶梯上料机(1)还包括，设置在架体(5)上，倾斜地存放物料以使物料被移动部(11)输送的存料部(51)，所述的存料部(51)紧邻移动部(11)。

6.如权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述的阶梯上料机(1)还包括设置在架体(5)上用于接被移动部(11)输送到固定部预定高度处的物料的接料部(52)、和将接料部(52)与固定部预定高度处连接起来以使物料滑移下落的第一滑移部(53)，第一滑移部(53)是倾斜的，3D识别装置(2) 对接料部(52)内的物料进行识别；所述的接料部(52)和第一滑移部(53)与剔除机构(4)相对应设置，接料部(52)的数量是两只，第一滑移部(53)的数量是两只。

7.如权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述的阶梯上料机(1)还包括连接接料部(52)和存料部(51)以使被对应的剔除机构(4)剔除的物料从接料部回流到存料部(51)的倾斜设置的第二滑移部(54)，第二滑移部(54)与剔除机构(4)的数量相对应。

8.如权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述的剔除机构(4)包括：设置在架体(5)上第一滑移部(53)的下方与第一滑移部(53)物料下滑方向垂直的位于水平方向上的轨道(55)、与轨道(55)配合并在轨道(55)上滑移的滑动件(41)、与滑动件(41)固定连接且向远离轨道(55)的一侧延伸并紧贴接料部(52)的上表面用于推移物料到第二滑移部(54)内的推板(411)。

9.如权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述用于阻挡物料落下的两套挡料装置(56)设置在第一滑移部(53)上方靠近固定部该侧，所述的两套挡料装置(56)交替动作。

10.如权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述3D识别装置(2)的识别范围包括物料的具体位置和物料的具体结构；所述3D识别装置(2)是采用被动算法的双目立体视觉算法对物料进行视觉识别。