[实用新型]一种自动上料系统

说明书

本实用新型公开了一种自动上料系统，包括输送物料到上方位置的阶梯上料机、对阶梯上料机输送到位后的物料进行3D识别以确认物料方位的3D识别装置、对识别后的物料进行自行抓取挪移的机械手。阶梯上料机包括：多列位置依次增高地同时上下移动地输送物料的移动部、依次穿插在移动部内用于接紧邻的移动部所输送的物料的固定不动的固定部、将机械手抓取不到或不利于抓取的物料进行剔除并使被剔除的物料继续回流到初始位置的两只剔除机构。本实用新型采用双侧对称设置的剔除机构和交替动作的挡料装置，加快了物料输送流程，减少了机械手的停顿时间，从而从根本上提高了自动上料系统的工作效率。

技术领域

本实用新型属于智能制造领域，具体涉及一种可自动上料并将上料后的物料自动抓取挪移到下一工位或流程的自动上料系统。

背景技术

目前，机器人3D智能机床供料系统项目的大部分上料工作是人工上料，人工上料时人工把物料传输并挪移到需要的工位，人工上料速度慢，已经不能满足提高生产效率的需要，也不能满足批量生产制作的需要。

现有技术中的阶梯上料机存在一次上料的数量较多而后继流程接续不上的情况，所以现有技术中常常需要阶梯上料机间歇停顿以适应后继工序的进度或速度。另现有技术中的阶梯上料机在上料后需要有识别拍照装置拍照后机械手才能根据拍摄的图片抓取物料，但是识别拍照装置的拍照过程也需要耗费一定的时间，在识别拍照装置拍照过程中，阶梯上料机和后继流程的其他部件都需要停止工作，这也造成了设备的资源没有充分利用。

所以，现有技术中阶梯上料机上料后的物料流通流程如何更好地控制，阶梯上料机的上料速度与下一级流程或工序如何匹配，如何使上料后的物料能够被快速转移到下一流程或工位处而阶梯上料机无须停机后继流程部件无须停顿等待等问题也尚需解决。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种可自动上料的自动上料系统。

本实用新型的技术方案为：

一种自动上料系统，包括逐级阶梯地上料以输送物料到预定高度的阶梯上料机、对阶梯上料机输送到位后的物料进行3D识别以确认物料方位的3D识别装置、对识别后的物料进行自动抓取挪移的机械手。所述的阶梯上料机包括：多列位置依次增高地同时上下移动地输送物料的移动部、依次穿插在移动部内用于接紧邻的移动部所输送物料的固定不动的固定部、将机械手抓取不到或不利于抓取的物料进行剔除并使被剔除的物料继续回流到初始位置的两只交替动作的剔除机构、与剔除机构的位置相对应且动作相匹配地用于阻挡移动部所输送物料的挡料装置；

本自动上料系统，移动部输送物料，物料到某一剔除机构的该侧时，本实用新型暂时以左侧和右侧进行说明，移动部输送物料，物料到左侧的剔除机构时，该左侧的挡料装置不动作物料顺利输送，3D识别装置对输送到位的物料进行3D识别后，机械手抓取物料，此过程中右侧的挡料装置动作阻挡物料；移动部继续输送物料，物料到右侧的剔除机构时，该右侧的挡料装置不动作物料顺利输送，3D识别装置对输送到位的物料进行3D识别后，机械手抓取右侧的物料，此过程中左侧的挡料装置动作阻挡物料。在上述过程中，机械手连续动作，机械手的动作不因3D识别装置的3D识别而停顿。

本实用新型中，阶梯上料机输送物料，本实用新型输送的物料尤其适用于棒状的物料，当然也可以输送其他形状的物料，阶梯上料机输送物料到上方位置后，3D识别装置通过视觉识别识别出某一侧物料的方位和物料形态信息，并将信息传输给机械手，机械手按照物料信息进行抓取挪移，因3D识别装置在拍照识别过程中需要耗费一定时间，若是只有单独的剔除机构，则机械手在每次3D识别过程中总需要等待3D识别装置识别完成后才能进行抓取，这造成了机械手的效率没有得到最好的利用。所以本实用新型中采用了两套剔除机构和两套挡料装置，一侧上料时如左侧在上料时，机械手正在抓取另一侧即右侧的物料，左侧的物料上料完成并3D识别完成后已经做好了抓取前的准备工作，此时机械手将右侧的物料也抓取完成，机械手随即进行左侧物料的抓取工作，因此时左侧物料的上料和3D识别均以完成，所以机械手才可以无停顿地对左侧物料实施抓取工作。