[实用新型]手术器械、从操作设备及手术机器人

权利要求书

1.一种手术器械，所述手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，所述驱动装置被配置为通过所述缆绳驱动所述末端执行器运动，其特征在于，所述缆绳包括第一驱动缆绳、第一对缆绳及第二对缆绳，所述第一对缆绳与所述第二对缆绳配合用于驱动所述末端执行器执行偏航运动，所述第一对缆绳与所述第一驱动缆绳配合用于驱动所述末端执行器执行俯仰运动，所述驱动装置包括：

驱动单元，所述第一驱动缆绳的一端连接在所述驱动单元上，所述驱动单元通过所述第一驱动缆绳和所述第一对缆绳驱动所述末端执行器执行俯仰运动；

解耦机构，所述解耦机构包括主解耦件和从解耦件，所述主解耦件与所述驱动单元同轴设置，所述主解耦件用于与所述驱动单元同轴旋转并驱动所述从解耦件运动以增加所述第一对缆绳和所述第二对缆绳中的一对缆绳在所述驱动装置内的长度并减少其中另一对缆绳在所述驱动装置内的长度，以使所述驱动单元驱动所述末端执行器执行俯仰运动。

2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述主解耦件被配置为与所述驱动单元同轴旋转并驱动所述从解耦件沿直线运动以改变所述第一对缆绳和所述第二对缆绳在所述驱动装置内的长度。

3.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述从解耦件包括滑架和分别设置在所述滑架两端的第一导向部和第二导向部，所述第一对缆绳通过所述第一导向部的导向后延伸至所述末端执行器，所述第二对缆绳通过所述第二导向部导向后延伸至所述末端执行器，所述主解耦件通过驱动所述滑架沿直线运动以改变所述第一对缆绳和第二对缆绳在所述驱动装置内的长度。

4.如权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述从解耦件还包括连接在所述滑架两端的第一解耦缆绳与第二解耦缆绳，所述主解耦件通过所述第一解耦缆绳和所述第二解耦缆绳连接到所述滑架，所述主解耦件被配置为通过第一解耦缆绳和所述第二解耦缆绳驱动所述滑架运动。

5.如权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述主解耦件与所述滑架通过齿轮啮合方式相连接。

6.如权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述主解耦件具有凸轮结构，所述主解耦件用于旋转而带动所述凸轮结构抵触所述滑架而驱动所述滑架运动。

7.如权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置还包括第一导向轮和第二导向轮，所述第一对缆绳先通过所述第一导向轮的导向然后通过所述第一导向部的导向后延伸至所述末端执行器，所述第二对缆绳先通过所述第二导向轮的导向然后通过所述第二导向部的导向后延伸至所述末端执行器。

8.如权利要求7所述的手术器械，其特征在于，所述滑架的运动方向与所述第一对缆绳在所述第一导向部和所述第一导向轮之间的部分平行。

9.如权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述滑架的运动方向与所述第二对缆绳在所述第二导向部与所述第二导向轮之间的部分平行。

10.如权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置还包括第三导向轮和第四导向轮，所述第一对缆绳通过所述第一导向部的导向后然后再通过所述第三导的导向后延伸至所述末端执行器，所述第二对缆绳通过所述第二导向部的导向后然后再通过所述第四导向轮的导向后延伸至所述末端执行器。

11.如权利要求10所述的手术器械，其特征在于，所述第三导向轮的轴线与所述第四导向轮的轴线平行且与所述第一导向轮的轴线或第二导向轮的轴线垂直。

12.如权利要求10所述的手术器械，其特征在于，所述第一对缆绳在所述第一导向部与所述第三导向轮之间的部分与所述滑架运动的方向平行，所述第二对缆绳在所述第二导向部与所述第四导向轮之间的部分与所述滑架运动的方向平行。