[实用新型]手术器械、从操作设备及手术机器人

说明书

本实用新型提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，其中手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，缆绳包括第一驱动缆绳、第一对缆绳及第二对缆绳；驱动装置用于通过所述第一对缆绳和第一驱动缆绳驱动末端执行器执行俯仰运动，通过第一对缆绳与第二对缆绳驱动末端执行器执行偏航运动，本实用新型的末端执行器在俯仰运动往俯仰运动的两个方向使用不同的驱动原理进行驱动，即往第一方向俯仰运动由专门的俯仰驱动缆绳驱动，而往另一方向俯仰运动则利用驱动末端执行器偏航的驱动缆绳驱动。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械、使用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端执行器，驱动装置用于将手术器械连接到从操作设备并接收来自从操作设备的驱动力以驱动末端执行器运动，驱动装置通过驱动缆绳与末端执行器连接，驱动装置通过驱动缆绳来操纵末端执行器的运动。末端执行器一般包括三个自由度的运动，即开合、俯仰运动和偏航运动，有些末端执行器还具有自转运动，现在技术中末端执行器的偏航和开合运动由一组驱动缆绳控制的，而末端执行器的俯仰运动则由另外一组的驱动缆绳控制的。

在人体内进行外科手术往往需要面临许多复杂的场景，其中之一就是末端执行器往一个方向俯仰时需要更大的力量，而往相反方向俯仰时则无需较大的力量，例如外科手术中需要手术器械挑起一部人体组织，或者往一个方向压住一部分人体组织，手术器械的末端执行器往挑起人体组织或压住人体组织时方向俯仰时需要提供更大的力量才能挑起或压住人体组合，反之释放被末端执行器挑起或压住的人体组织则不需要较大力量。

而现有的末端执行器往两个方向俯仰的力量是相同的，这要么使得末端执行器往一个方向俯仰无法提供需要的大力量，要么使得末端执行器往两个方向俯仰运动都具有较大力量，因为输出较大的俯仰力量需要更大驱动缆绳或更粗的缆绳，从而造成了不必要的浪费。

实用新型内容

基于此，为解决上述问题，本实用新型提供一种手术器械，应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备手术机器人。手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，驱动装置被配置为通过缆绳驱动末端执行器运动，缆绳包括第一驱动缆绳、第一对缆绳及第二对缆绳，第一对缆绳与第二对缆绳配合用于驱动末端执行器执行偏航运动，第一对缆绳驱动与第一驱动缆绳配合用于驱动末端执行器执行俯仰运动，驱动装置包括：

驱动单元，第一驱动缆绳的一端连接在驱动单元上，驱动单元通过第一驱动缆绳和第一对缆绳驱动末端执行器的俯仰运动；

解耦机构，解耦机构包括主解耦件和从解耦件，主解耦件与驱动单元同轴设置，主解耦件用于与驱动单元同轴旋转并驱动从解耦件运动以增加第一对缆绳和第二对缆绳中的其中一对缆绳在驱动装置内的长度并减少其中另一对缆绳在驱动装置内的长度，以使驱动单元驱动末端执行器执行俯仰运动。

优选地，上述主解耦件被配置为与驱动单元同轴旋转并驱动从解耦件沿直线运动以改变第一对缆绳和第二对缆绳在驱动装置内的长度。

优选地，上述从解耦件包括滑架和分别设置在滑架两端的第一导向部和第二导向部，第一对缆绳通过第一导向部的导向后延伸至末端执行器，第二对缆绳通过第二导向部导向后延伸至末端执行器，主解耦件通过驱动滑架沿直线运动以改变第一对缆绳和第二对缆绳在驱动装置内的长度。