[实用新型]手术器械、从操作设备及手术机器人

权利要求书

1.一种手术器械，其特征在于，所述手术器械包括：

末端执行器，所述末端执行器包括第一支架、第二支架以及执行部，所述第二支架转动连接在所述第一支架上，所述执行部转动连接在所述第二支架上；

驱动缆绳，所述驱动缆绳包括第一驱动缆绳、第二驱动缆绳以及第三驱动缆绳，所述第一驱动缆绳的远端安装在所述第二支架上，所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳的远端安装在所述执行部上，所述第一支架上设置有用于引导所述第二驱动缆绳和第三驱动缆绳的第一滑轮组和第二滑轮组，所述第二滑轮组位于所述执行部和所述第一滑轮组之间；

驱动装置，所述驱动装置用于通过所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳驱动所述末端执行器执行偏航运动，并通过所述第一驱动缆绳和第二驱动缆绳、第三驱动缆绳驱动所述末端执行器执行俯仰运动。

2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳位于所述执行部和所述第二滑轮组之间的部分位于第一平面的同侧，所述第一平面经过所述第一滑轮组的轴线且垂直所述执行部相对所述第二支架转动的轴线。

3.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第二驱动缆绳在所述第一滑轮组和所述第二滑轮组上的绕线方式与所述第三驱动缆绳在所述第一滑轮组和所述第二滑轮组上的绕线方式相同。

4.如权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述第一滑轮组包括依次设置在同一轴上并且位于所述第一驱动缆绳两侧的第一滑轮和第二滑轮，所述第二驱动缆绳通过所述第一滑轮的后部的导向后延伸到所述第二滑轮组，所述第三驱动缆绳通过第二滑轮的后部的导向后延伸到所述第二滑轮组。

5.如权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述第二滑轮组包括依次设置在同一轴上并且位于所述第一驱动缆绳两侧的第三滑轮和第四滑轮，所述第二驱动缆绳通过所述第一滑轮的导向再通过所述第三滑轮的前部的导向后延伸到所述执行部，所述第三驱动缆绳通过所述第二滑轮的导向再通过所述第四滑轮的前部的导向后延伸到所述执行部。

6.如权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述第二支架的近端具有用于安装所述第一驱动缆绳的俯仰轮，所述第一支架的近端包括用于供所述驱动缆绳穿过的底架，所述第一驱动缆绳在所述俯仰轮和所述底架之间的部分与所述第二驱动缆绳及第三驱动缆绳在所述第一滑轮组与所述底架之间的部分位于所述第二滑轮组的轴线的同侧。

7.如权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述第一支架上具有多个通孔，所述多个通孔至少包括用于所述第一驱动缆绳通过的第一通孔，用于所述第二驱动缆绳通过的第二通孔，用于所述第二驱动缆绳通过的第三通孔，所述第一通孔、第二通孔以及第三通孔位于经过所述第一滑轮组的轴线和第二滑轮组的轴线的平面的同侧。

8.如权利要求7所述的手术器械，其特征在于，所述执行部为电烧灼工具，所述末端执行器还包括用于给所述执行部提供电力的电缆，所述电缆的远端与所述执行部的近端电连接。

9.如权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述执行部还包括第一绝缘件、第二绝缘件以及第三绝缘件，所述执行部的近端与所述电缆的远端在所述第一绝缘件内相连接，所述第二绝缘件连接在第一绝缘件的远端，所述执行部的端部固定在第二绝缘件内，所述电缆的远端收容在所述第三绝缘件内并延伸进入所述第一绝缘件内与执行部的近端相连。

10.如权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述第二滑轮和第四滑轮具有用于引导所述电缆的凸台。