[实用新型]手术器械、从操作设备及手术机器人

说明书

本实用新型提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，缆绳包括第一驱动缆绳、第一对缆绳；驱动装置用于通过所述第一对缆绳和第一驱动缆绳驱动末端执行器执行俯仰运动，通过第一对缆绳驱动末端执行器执行偏航运动，本实用新型的末端执行器在俯仰运动往俯仰运动的两个方向使用不同的驱动原理进行驱动，即往第一方向俯仰运动由专门的俯仰驱动缆绳驱动，而往另一方向俯仰运动则利用驱动末端执行器偏航的驱动缆绳驱动。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械、使用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端执行器，驱动装置用于将手术器械连接到从操作设备并接收来自从操作设备的驱动力以驱动末端执行器运动，驱动装置通过驱动缆绳与末端执行器连接，驱动装置通过驱动缆绳来操纵末端执行器的运动。末端执行器一般包括三个自由度的运动，即开合、俯仰运动和偏航运动，有些末端执行器还具有自转运动，现在技术中末端执行器的偏航和开合运动由一组驱动缆绳控制的，而末端执行器的俯仰运动则由另外一组的驱动缆绳控制的。

在人体内进行外科手术往往需要面临许多复杂的场景，其中之一就是末端执行器往一个方向俯仰时需要更大的力量，而往相反方向俯仰时则无需较大的力量，例如外科手术中需要手术器械挑起一部人体组织，或者往一个方向压住一部分人体组织，手术器械的末端执行器往挑起人体组织或压住人体组织时方向俯仰时需要提供更大的力量才能挑起或压住人体组合，反之释放被末端执行器挑起或压住的人体组织则不需要较大力量。

而现有的末端执行器往两个方向俯仰的力量是相同的，这要么使得末端执行器往一个方向俯仰无法提供需要的大力量，要么使得末端执行器往两个方向俯仰运动都具有较大力量，因为输出较大的俯仰力量需要更大驱动缆绳或更粗的缆绳，从而造成了不必要的浪费。

实用新型内容

基于此，为解决上述问题，本本实用新型提供一种手术器械，本实用新型的末端执行器在往分别两个方向俯仰运动所提供的俯仰力量是不同的，本实用新型还提供了应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，其中手术器械包括：

末端执行器，末端执行器包括第一支架、第二支架以及执行部，第二支架转动连接在第一支架上，执行部转动连接在第二支架上；

驱动缆绳，驱动缆绳包括第一驱动缆绳、第二驱动缆绳以及第三驱动缆绳，第一驱动缆绳的远端安装在第二支架上，第二驱动缆绳和第三驱动缆绳的远端安装在执行部上，第一支架上设置有用于引导第二驱动缆绳和第三驱动缆绳的第一滑轮组和第二滑轮组，第二滑轮组位于执行部和第一滑轮组之间；

驱动装置，驱动装置用于通过第二驱动缆绳和第三驱动缆绳驱动末端执行器执行偏航运动，并通过第一驱动缆绳和第二驱动缆绳、第三驱动缆绳驱动末端执行器执行俯仰运动。

优选地，上述第二驱动缆绳和第三驱动缆绳位于执行部和第二滑轮组之间的部分位于第一平面的同侧，第一平面经过第一滑轮组的轴线且垂直执行部相对第二支架转动的轴线。

优选地，上述第二驱动缆绳在第一滑轮组和第二滑轮组上的绕线方式与第三驱动缆绳在第一滑轮组和第二滑轮组上的绕线方式相同。