[实用新型]一种无伤夹取棒料的多自由度机械手

权利要求书

1.一种无伤夹取棒料的多自由度机械手，包括升降液压缸（1），所述升降液压缸（1）用来调节机械手手臂的上升和下降，升降液压缸（1）上面连接有旋转液压缸（2）用来调节机械手臂的位置，以便使机械手在不同的工作位置达到所要工作的高度，伸缩液压缸（3）用来调节手臂的长度，以便达到所要夹持物品的长度；回转油缸（5）用来控制机械手腕部的回转，达到机械手到达的方位，手指（8）用来夹取圆柱形棒料，为了避免对棒料表面造成损伤，在手指（8）上带有橡胶垫，使棒料在夹取过程中起到缓冲的作用，避免了对棒料表面的磨损。

2.根据权利要求1所述的一种无伤夹取棒料的多自由度机械手，其特征在于：机械手底部设置升降液压缸（1），使机械手臂可以实现上下移动，针对不同的工作环境，可以通过调节机械手的参数使手臂满足高度的要求。

3.根据权利要求1所述的一种无伤夹取棒料的多自由度机械手，其特征在于：机械手臂装有伸缩液压缸（3）可以实现伸缩运动，当所需夹持的棒料距离较远、较近时，可以通过机械手臂的伸缩实现夹取。

4.根据权利要求1所述的一种无伤夹取棒料的多自由度机械手，其特征在于：机械手腕部安有旋转液压缸（2）可以实现回转运动，当棒料所要放置的位置与机械手之间有一定角度时，可以通过手腕回转达到理想的效果。

5.根据权利要求1所述的一种无伤夹取棒料的多自由度机械手，其特征在于：手指（8）内侧设有橡胶垫（9）。